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제1 및 제2 카메라로부터 입력되는 영상을 디지털 신호로 변환하여 제1 및 제2 픽셀 데이터를 출력하는 영상 처리부, 그리고 동일 에피폴라 선상의 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터로부터 소정의 코스트를 결정하고 상기 소정의 코스트를 결정하는 상기 제1 결정값을 추적하고, 이전 에피폴라 선상의 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터로부터 추정된 제1 결정값을 이용하여 최적의 제2 결정값을 출력하는 영상 정합부를 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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제1항에 있어서, 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터는 각각 동일 에피폴라 선상의 좌측 및 우측 영상 라인의 픽셀 데이터인 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 영상 정합부는, 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터를 각각 재배열하여 출력하는 제1 및 제2 입력 버퍼, 그리고 상기 제1 및 제2 입력 버퍼로부터 각각 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터를 수신하여 상기 제1 및 제2 결정값을 추적하는 프로세싱 엘리먼트 어레이부를 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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제3항에 있어서, 상기 영상 정합부는 상기 제2 결정값을 입력받아 압축하는 인코더를 더 포함하며, 상기 인코더는 상기 제2 결정값에서 기하학적으로 존재가능성이 없는 경로를 제외해서 처리하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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5
제3항에 있어서, 상기 프로세싱 엘리먼트 어레이부는, 상기 제1 픽셀 데이터를 순차적으로 수신하는 복수의 제1 영상 레지스터, 상기 제2 픽셀 데이터를 순차적으로 수신하는 복수의 제2 영상 레지스터, 그리고 상기 제1 및 제2 영상 레지스터로부터 각각 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터를 수신하여 상기 제1 및 제2 결정값을 추적하는 복수의 프로세싱 엘리먼트를 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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6
제5항에 있어서, 상기 제1 및 제2 영상 레지스터는 각각 N/2개로 이루어지며 상기 프로세싱 엘리먼트는 N개로 이루어지는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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7
제5항에 있어서, 상기 프로세싱 엘리먼트는 이웃하는 프로세싱 엘리먼트와 코스트값 및 활성 신호를 주고받는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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8
제7항에 있어서, 상기 활성 신호는 멀티라인 코스트를 계산하기 위한 멀티라인 프로세싱용 활성 신호와 인접한 프로세싱 엘리먼트의 후방 프로세싱용 활성 신호를 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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9
제8항에 있어서, 상기 프로세싱 엘리먼트는, 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터와 상기 멀티라인 프로세싱용 활성 신호로부터 코스트값을 결정하고 상기 결정한 코스트의 경로를 나타내는 상기 제1 결정값을 계산하는 전방 프로세서, 상기 제1 결정값을 저장하는 스택, 그리고 인접한 에피폴라 선상에 대한 상기 제1 결정값과 상기 후방 프로세싱용 활성 신호를 이용하여 상기 제2 결정값을 계산하는 후방 프로세서를 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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10
제9항에 있어서, 상기 전방 프로세서는, 상기 제1 및 제2 영상 레지스터로부터 출력되는 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터의 차이로 정합 코스트를 계산하는 절대값 계산기, 상기 멀티라인 프로세싱용 활성 신호로 멀티라인 코스트를 결정하는 멀티라인 코스트 메모리, 제1 가산기에서 피드백되는 값에 상기 정합 코스트와 상기 멀티라인 코스트를 가산하는 제2 가산기, 상기 제2 가산기의 출력과 인접한 전방 프로세서의 코스트 중 가장 작은 코스트를 출력하고, 상기 가장 작은 코스트의 경로를 나타내는 상기 제1 결정값을 출력하는 멀티플렉서, 상기 멀티플렉서의 출력과 상기 멀티라인 코스트를 가산하는 제1 가산기, 상기 제1 가산기의 출력을 저장하는 코스트 레지스터, 그리고 상기 코스트 레지스터의 출력에 어클루젼(occlusion)값을 가산하여 이웃한 전방 프로세서로 출력하는 제3 가산기를 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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11
제10항에 있어서, 상기 전방 프로세서의 초기화 시에 0번째 전방 프로세서를 제외한 모든 전방 프로세서의 코스트 레지스터의 비용이 최대치로 설정되는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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12
제10항에 있어서, 상기 멀티라인 코스트 메모리는 상기 멀티라인 프로세싱용 활성 신호의 프로세싱 엘리먼트의 위치와 상기 전방 프로세서의 위치의 차이를 이용하여 상기 멀티라인 코스트를 계산하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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13
제9항에 있어서, 상기 후방 프로세서는, 이웃한 후방 프로세서의 활성 신호와 상기 후방 프로세서의 디멀티플렉서로부터 출력되는 활성 신호를 입력받는 OR 게이트, 상기 OR 게이트의 출력을 저장하는 활성 레지스터, 상기 활성 레지스터로부터 입력받은 데이터를 상기 스택으로부터 출력되는 상기 제1 결정값에 따라 출력하는 디멀티플렉서, 상기 제1 결정값을 수신하여 상기 활성 레지스터의 출력에 따라 상기 제2 결정값을 출력하는 3상태 버퍼, 상기 활성 레지스터로부터 활성 비트값을 입력받아서 저장하고 멀터라인 활성 신호를 출력하는 D버퍼를 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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14
제13항에 있어서, 상기 후방 프로세서의 초기화 시에 0번째 후방 프로세서의 활성 레지스터가 활성화되고 다른 후방 프로세서의 활성 레지스터는 비활성화되는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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제9항에 있어서, 상기 전방 프로세서는 현재 입력되는 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터를 처리하며, 상기 후방 프로세서는 이전 영상 라인에 대해 상기 전방 프로세서가 처리한 상기 제1 결정값을 입력받아 상기 제2 결정값을 출력하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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16
제9항에 있어서, 상기 복수의 전방 프로세서가 처리된 이후에 상기 복수의 후방 프로세서가 처리되며, 상기 복수의 전방 프로세서와 상기 복수의 후방 프로세서는 각각 순차적으로 처리될 수 있는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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17
제5항에 있어서, 입력되는 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터에 해당하는 상기 에피폴라 선상의 영상 라인이 전체 영상에서 홀수 번째인지 짝수 번째인지에 따라 상기 제1 및 제2 영상 레지스터에 각각 입력되는 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터의 입력 순서가 상이한 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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18
제5항에 있어서, 상기 복수의 프로세싱 엘리먼트에서 출력되는 상기 제2 결정값의 합이 양안차값으로 출력되는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 시스템
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19
좌측 및 우측 카메라로부터 각각 입력되는 좌측 및 우측 픽셀 데이터를 수신하는 단계, 에피폴라 선상의 영상 라인의 좌측 및 우측 픽셀 데이터를 배열하여 각각 복수의 제1 및 제2 영상 레지스터로 순차적으로 출력하는 단계, 복수의 전방 프로세서가 상기 복수의 제1 및 제2 영상 레지스터로부터 각각 출력되는 상기 좌측 및 우측 픽셀 데이터로부터 소정의 코스트를 결정하고 상기 소정의 코스트를 결정하는 제1 결정값을 추적하는 단계, 그리고 복수의 후방 프로세서가 인접한 영상 라인에 대한 상기 제1 결정값으로부터 최적의 결정값인 제2 결정값을 출력하는 단계를 포함하며, 상기 전방 프로세서와 상기 후방 프로세서가 동시에 수행되는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법
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좌측 및 우측 카메라로부터 각각 입력되는 좌측 및 우측 픽셀 데이터를 수신하는 단계, 에피폴라 선상의 영상 라인의 좌측 및 우측 픽셀 데이터를 배열하여 각각 복수의 제1 및 제2 영상 레지스터로 순차적으로 출력하는 단계, 복수의 전방 프로세서가 상기 복수의 제1 및 제2 영상 레지스터로부터 각각 출력되는 상기 좌측 및 우측 픽셀 데이터로부터 소정의 코스트를 결정하고 상기 소정의 코스트를 결정하는 제1 결정값을 추적하는 단계, 그리고 복수의 후방 프로세서가 인접한 영상 라인에 대한 상기 제1 결정값으로부터 최적의 결정값인 제2 결정값을 출력하는 단계를 포함하며, 상기 복수의 전방 프로세서가 수행된 이후에 상기 복수의 후방 프로세서가 수행되며, 상기 복수의 전방 프로세서와 상기 복수의 후방 프로세서는 각각 순차적으로 수행되는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법
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제19항 또는 제20항에 있어서, 상기 전방 프로세서는 이웃하는 전방 프로세서와 코스트값을 주고받으며, 상기 후방 프로세서는 이웃하는 후방 프로세서와 활성 신호를 주고받는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법
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제21항에 있어서, 상기 활성 신호는 멀티라인 코스트를 계산하기 위한 멀티라인 프로세싱용 활성 신호와 인접한 프로세싱 엘리먼트의 후방 프로세싱용 활성 신호를 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법
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제22항에 있어서, 상기 전방 프로세서에서 상기 제1 결정값이 추적되는 단계는, 상기 제1 및 제2 픽셀 데이터의 차이로 정합 코스트를 계산하는 단계, 상기 멀티라인 프로세싱용 활성 신호로 멀티라인 코스트를 결정하는 단계, 피드백 값에 상기 정합 코스트와 상기 멀티라인 코스트를 가산하는 단계, 상기 가산된 값과 인접한 전방 프로세서의 코스트 중 가장 작은 코스트를 출력하고, 상기 가장 작은 코스트의 경로를 나타내는 상기 제1 결정값을 출력하는 단계, 상기 가장 작은 코스트에 상기 멀티라인 코스트를 가산하고 이 값을 피드백하는 단계, 그리고 상기 가장 작은 코스트에 상기 멀티라인 코스트가 가산된 값에 어클루젼(occlusion)값을 가산하여 이웃한 전방 프로세서로 출력하는 단계를 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법
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제23항에 있어서, 상기 전방 프로세서는, 상기 멀티라인 프로세싱용 활성 신호의 프로세싱 엘리먼트의 위치와 상기 전방 프로세서의 위치의 차이를 이용하여 상기 멀티라인 코스트를 계산하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법
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제22항에 있어서, 상기 후방 프로세서에서 상기 제2 결정값이 출력되는 단계는, 이웃한 후방 프로세서의 활성 신호와 피드백되는 활성 신호를 OR 연산하는 단계, 상기 OR 연산된 값을 상기 제1 결정값에 따라 디멀티플렉싱하는 단계, 상기 OR 연산된 값에 따라 상기 제1 결정값으로부터 상기 제2 결정값을 결정하는 단계, 그리고 상기 OR 연산된 값을 저장하고 멀터라인 활성 신호를 출력하는 단계를 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법
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제19항 또는 제20항에 있어서, 상기 복수의 후방 프로세서에 출력되는 상기 제2 결정값이 합산되어 양안차값이 출력되는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법
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제19항 또는 제20항에 있어서, 상기 제2 결정값의 합에서 기하학적으로 존재 가능성이 없는 경로를 제외하여 상기 제2 결정값을 압축하는 단계를 더 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법
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제19항 또는 제20항에 있어서, 상기 제2 결정값의 합에서 기하학적으로 존재 가능성이 없는 경로를 제외하여 상기 제2 결정값을 압축하는 단계를 더 포함하는 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법
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