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컴퓨팅 노드가 네트워크를 통해서 서로 다른 지역에 위치한 다수의 상대 노드들로부터 각각 물리적 요소정보 및 사이버 요소정보를 수신하는 단계; 컴퓨팅 노드가 상기 물리적 요소정보 및 사이버 요소정보들을 이용하여 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 단계; 및컴퓨팅 노드가 상기 스케줄링에 따라 다수의 상대 노드들에 대한 타스크를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 사이버 물리시스템의 실시간 스케줄링 방법
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청구항 1에 있어서,상기 물리적 요소정보 및 사이버 요소정보들을 이용하여 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 단계는,다수의 상대 노드들마다 물리적 요소정보를 이용하여 컴퓨팅 노드와 해당 상대 노드 간 물리적 이동시간을 산출하고 산출된 물리적 이동시간과 해당 상대 노드의 사이버 요소정보를 이용하여 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 것을 특징으로 하는 사이버 물리시스템의 실시간 스케줄링 방법
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청구항 2에 있어서,다수의 상대 노드들 각각의 물리적 요소정보는 해당 상대 노드의 위치정보를 포함하며,다수의 상대 노드들 각각의 사이버 요소정보는 해당 상대 노드에서 타스크 수행 마감시간정보 및 타스크 수행 여유시간정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 사이버 물리시스템의 실시간 스케줄링 방법
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청구항 3에 있어서,상기 물리적 요소정보 및 사이버 요소정보들을 이용하여 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 단계는,다수의 상대 노드들마다 물리적 이동시간 및 타스크 수행 마감시간을 이용하여 실제 타스크 수행 마감시간(Effective deadline)을 구해서 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 것을 특징으로 하는 사이버 물리시스템의 실시간 스케줄링 방법
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청구항 4에 있어서,다수의 상대 노드들마다 실제 타스크 수행 마감시간은 해당 상대 노드의 물리적 이동시간 및 타스크 수행 마감시간 간 차이로 구해지는 것을 특징으로 하는 사이버 물리 시스템의 실시간 스케줄링 방법
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청구항 5에 있어서,상기 물리적 요소정보 및 사이버 요소정보들을 이용하여 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 단계는,실제 타스크 수행 마감시간이 작은 상대 노드의 타스크가 우선하여 처리되도록 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 것을 특징으로 하는 사이버 물리시스템의 실시간 스케줄링 방법
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청구항 3에 있어서,상기 물리적 요소정보 및 사이버 요소정보들을 이용하여 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 단계는,다수의 상대 노드들마다 물리적 이동시간 및 타스크 수행 여유시간을 이용하여 실제 타스크 수행 여유시간(Effective slack time)을 구하여 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 것을 특징으로 하는 사이버 물리시스템의 실시간 스케줄링 방법
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청구항 7에 있어서,상기 물리적 요소정보 및 사이버 요소정보들을 이용하여 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 단계는,상기 실제 타스크 수행 여유 시간이 작은 상대 노드의 타스크를 우선하여 처리되도록 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 것을 특징으로 하는 사이버 물리시스템의 실시간 스케줄링 방법
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청구항 3에 있어서,상기 물리적 요소정보 및 사이버 요소정보들을 이용하여 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 단계는,하기의 수학식을 이용하여 구해진 스케줄 가중치 값을 이용하여 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 것을 특징으로 하는 사이버 물리시스템의 실시간 스케줄링 방법
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청구항 9에 있어서,상기 물리적 요소정보 및 사이버 요소정보들을 이용하여 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 단계는,상기 스케줄 가중치 값이 작은 상대 노드의 타스크가 우선하여 처리되도록 다수의 상대 노드들에 대한 타스크 수행 순서를 스케줄링하는 것을 특징으로 하는 사이버 물리시스템의 실시간 스케줄링 방법
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