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코디네이터 노드, 복수의 레퍼런스 노드들, 복수의 노드들을 포함하는 시스템에서 상기 복수의 노드들 각각에서의 위치 및 시간 동기 획득 방법에 있어서,제1 프레임에서, 상기 코디네이터 노드로부터 브로드캐스팅된 제1 메시지 - 상기 제1 메시지는 상기 코디네이터 노드의 위치 좌표 정보를 포함함 - 를 수신하고, 상기 복수의 레퍼런스 노드들 각각으로부터 일정 순서대로 브로드캐스팅된 제2 메시지 - 상기 제2 메시지는 해당 레퍼런스 노드의 위치 좌표 정보를 포함함 - 를 수신하는 단계;상기 제1 프레임에서, 상기 제1 메시지의 수신 시간과 복수의 상기 제2 메시지의 수신 시간을 이용하여 수신 시간들 간의 차이를 계산하는 단계;상기 제1 프레임에서 상기 코디네이터 노드의 위치 좌표 정보, 상기 복수의 레퍼런스 노드들 각각의 위치 좌표 정보, 및 상기 계산된 상기 수신 시간들 간의 차이를 이용하여 자신의 위치를 획득하는 단계상기 제1 프레임에서, 상기 획득된 상기 자신의 위치 정보와 상기 제1 메시지의 수신 시간을 포함하는 위치 공유 및 시간 동기 요청을 위한 제3 메시지를 브로드캐스팅하는 단계;제2 프레임에서, 상기 코디네이터 노드로부터 브로드캐스팅된 시간 동기를 획득하기 위한 제4 메시지를 수신하는 단계; 및상기 제2 프레임에서, 상기 수신된 상기 제4 메시지에 포함된 정보를 이용하여 상기 코디네이터 노드와 시간을 동기화시키는 단계를 포함하고,상기 제3 메시지를 브로드캐스팅하는 단계는상기 제1 메시지에 포함된 상기 복수의 노드들 각각의 메시지 전송 순서 정보 또는 상기 복수의 노드들 각각으로부터 브로드캐스팅된 시간 동기 요청 메시지에 포함된 다음 메시지를 전송할 노드 식별 정보에 기반하여 자신의 시간 동기 요청 메시지를 브로드캐스팅할 순서를 식별하는 단계; 및상기 식별된 순서에 따라 앞선 순서의 노드로부터 브로드캐스팅된 시간 동기 요청 메시지가 수신되면 자신의 시간 동기 요청 메시지를 브로드캐스팅하는 단계; 를 포함하는 위치 및 시간 동기 획득 방법
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제1항에 있어서,상기 자신의 위치를 획득하는 단계는상기 수신 시간들 간의 차이, 상기 코디네이터 노드의 위치 좌표 정보, 상기 복수의 레퍼런스 노드들 각각의 위치 좌표 정보를 이용하여 상기 자신의 위치와 상기 코디네이터 노드 간의 거리, 상기 자신의 위치와 상기 복수의 레퍼런스 노드들 각각 간의 거리 중 해당하는 두 거리 간의 차이를 계산하고, 상기 계산된 복 수의 두 거리 간의 차이를 이용하여 상기 자신의 위치를 획득하는 것을 특징으로 하는 위치 및 시간 동기 획득 방법
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제1항에 있어서,상기 수신 시간들 간의 차이를 계산하는 단계는상기 제2 메시지들 각각의 수신 시간과 상기 제1 메시지의 수신 시간 간의 차이를 계산하는 것을 특징으로 하는 위치 및 시간 동기 획득 방법
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제1항에 있어서,상기 동기화시키는 단계는상기 제4 메시지에 포함된 코디네이터 노드와의 전파 지연 시간 정보를 이용하여 상기 코디네이터 노드와 시간을 동기화시키거나, 상기 시간 동기 메시지에 포함된 메시지 송수신 시간에 대한 정보에 기초하여 상기 코디네이터 노드와의 전파 지연 시간을 연산하고 상기 연산된 상기 코디네이터 노드와의 전파 지연 시간을 이용하여 상기 코디네이터 노드와 시간을 동기화시키는 것을 특징으로 하는 위치 및 시간 동기 획득 방법
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제1 프레임에서, 코디네이터 노드로부터 브로드캐스팅된 제1 메시지 - 상기 제1 메시지는 상기 코디네이터 노드의 위치 좌표 정보를 포함함 - 를 수신하고, 복수의 레퍼런스 노드들 각각으로부터 일정 순서대로 브로드캐스팅된 제2 메시지 - 상기 제2 메시지는 해당 레퍼런스 노드의 위치 좌표 정보를 포함함 - 를 수신하는 메시지 수신부;상기 제1 프레임에서, 상기 제1 메시지의 수신 시간과 복수의 상기 제2 메시지의 수신 시간을 이용하여 수신 시간들 간의 차이를 계산하는 도달 시간 차이 계산부;상기 제1 프레임에서 상기 코디네이터 노드의 위치 좌표 정보, 상기 복수의 레퍼런스 노드들 각각의 위치 좌표 정보, 및 상기 계산된 상기 수신 시간들 간의 차이를 이용하여 자신의 위치를 획득하는 위치 획득부상기 제1 프레임에서, 상기 획득된 상기 자신의 위치 정보와 상기 제1 메시지의 수신 시간을 포함하는 위치 공유 및 시간 동기 요청을 위한 제3 메시지를 브로드캐스팅하는 메시지 전송부; 및제2 프레임에서, 상기 코디네이터 노드로부터 브로드캐스팅된 시간 동기를 획득하기 위한 제4 메시지가 수신되면, 상기 수신된 상기 제4 메시지에 포함된 정보를 이용하여 상기 코디네이터 노드와 시간을 동기화시키는 시간 동기화부;를 포함하고,상기 메시지 전송부는상기 제1 메시지에 포함된 상기 복수의 노드들 각각의 메시지 전송 순서 정보 또는 상기 복수의 노드들 각각으로부터 브로드캐스팅된 시간 동기 요청 메시지에 포함된 다음 메시지를 전송할 노드 식별 정보에 기반하여 자신의 시간 동기 요청 메시지를 브로드캐스팅할 순서를 식별하고, 상기 식별된 순서에 따라 앞선 순서의 노드로부터 브로드캐스팅된 시간 동기 요청 메시지가 수신되면 자신의 시간 동기 요청 메시지를 브로드캐스팅하는 위치 및 시간 동기 획득 장치
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제7항에 있어서,상기 위치 획득부는상기 수신 시간들 간의 차이, 상기 코디네이터 노드의 위치 좌표 정보, 상기 복수의 레퍼런스 노드들 각각의 위치 좌표 정보를 이용하여 상기 자신의 위치와 상기 코디네이터 노드 간의 거리, 상기 자신의 위치와 상기 복수의 레퍼런스 노드들 각각 간의 거리 중 해당하는 두 거리 간의 차이를 계산하고, 상기 계산된 복 수의 두 거리 간의 차이를 이용하여 상기 자신의 위치를 획득하는 것을 특징으로 하는 위치 및 시간 동기 획득 장치
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제7항에 있어서,상기 도달 시간 차이 계산부는상기 제2 메시지들 각각의 수신 시간과 상기 제1 메시지의 수신 시간 간의 차이를 계산하는 것을 특징으로 하는 위치 및 시간 동기 획득 장치
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제7항에 있어서,상기 시간 동기화부는상기 제4 메시지에 포함된 코디네이터 노드와의 전파 지연 시간 정보를 이용하여 상기 코디네이터 노드와 시간을 동기화시키거나, 상기 시간 동기 메시지에 포함된 메시지 송수신 시간에 대한 정보에 기초하여 상기 코디네이터 노드와의 전파 지연 시간을 연산하고 상기 연산된 상기 코디네이터 노드와의 전파 지연 시간을 이용하여 상기 코디네이터 노드와 시간을 동기화시키는 것을 특징으로 하는 위치 및 시간 동기 획득 장치
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