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사용자의 신체에 실제로 입거나 벗는 다수개의 브레이스와, 각 브레이스에 연동 가능하게 결합되는 근력 및 보행보조기구와, 이 근력 및 보행보조기구의 소정 위치에 장착되어 사람의 동작상태를 감지하는 다수개의 센서를 포함하는 착탈식의 입는 로봇과; 사용자가 직접 손으로 밀고 다니면서 균형을 잡을 수 있는 보행 보조기구로서, 상면에 정보 표시용 액정 디스플레이가 부착되고 내부에는 컴퓨터가 내설된 본체와, 주행용 모터 및 구름 가능한 바퀴가 저면에 장착된 주행체를 포함하는 캐스터워커와;상기 캐스터워커의 본체 양측면에 전단부가 회전 가능하게 장착되고, 후단부는 상기 입는 로봇에 길이 조절 및 동력 전달 가능하게 연결되는 동력전달장치로 구성된 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 동력전달장치는:캐스터워커의 본체 양측면에 상하 회전 가능하게 장착되는 모터 케이스와;상기 모터 케이스내에 설치되는 한 쌍의 모터와;상기 모터의 축과 연결되는 구성으로서, 내경면에 그 길이방향을 따라 암스플라인이 형성된 한 쌍의 중공축과;상기 중공축을 내재시키면서 모터 케이스와 일체로 고정 부착되는 제1중공암과;상기 중공축의 끝단이 삽입되는 한 쌍의 관통구가 형성되고, 이 관통구 사이에는 제1배선통로가 형성된 구조로서, 상기 제1중공암의 후단부 내경면에 고정 장착되는 제1안내판과;상기 중공축의 암스플라인에 치합되게 삽입되는 숫슬프라인을 갖는 스플라인샤프트와;상기 스플라인 샤프트와 연결되는 한 쌍의 제1중실축과;상기 제1중실축을 내재시키면서 상기 제1중공암의 외표면에 길이 조절 가능하게 삽입되는 제2중공암과;상기 제2중공암의 후단에 좌우 회전 가능하게 장착되는 사각틀과;상기 제1중실축의 끝단과 연결되는 한 쌍의 제2중실축과;상기 한 쌍의 제2중실축의 후단끝에 각각 부착되는 제1 및 제2구동베벨기어와;상기 제2중실축 및 구동베벨기어들이 회전 가능하게 내재되는 한 쌍의 설치구가 내측면에 형성되는 동시에 이 설치구 사이 위치에는 서브커넥터가 부착되고, 상하면에는 상기 입는 로봇과 연결을 위한 연결구가 형성된 구조로서 상기 사각틀의 중앙 내표면에 힌지로 결합되는 동력전달용 탈착블럭으로 구성된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 스플라인 샤프트가 삽입 관통되는 한 쌍의 안내홀이 형성되고, 이 안내홀 사이에 제2배선통로가 형성된 제2안내판이 상기 제2중공암의 내표면에 고정 장착된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 제1중공암내에 장착된 제1안내판의 양측면에는 돌기가 일체로 형성되고, 상기 제2중공암의 양측면에는 그 길이방향을 따라 상기 돌기가 삽입 돌출되는 슬롯이 더 형성된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 탈착블럭의 외측면에서 그 상단 일측면에는 막대형 키의 일측단이 스프링으로 탄지되며 회동 가능하게 부착되고, 타측면에는 상기 막대형 키의 자유단이 상승되는 것을 차단하는 스토퍼가 부착된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 탈착블럭의 외측면(서브커넥터 이면)에는 오목한 제3배선통로가 더 형성된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 스플라인 샤프트와 제1중실축은 서로 커플링으로 연결되고, 상기 상기 제1중실축과 제2중실축은 서로 유니버설 조인트로 연결된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 캐스터워커의 본체 상부 양측면을 관통하여 연결봉이 회전 가능하게 장착되고, 이 연결봉의 양끝단이 상기 모터케이스의 후단부 내측면에 연결된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 모터케이스의 후단부 내측면에 제1"ㄷ"자형 브라켓이 부착되고, 상기 연결봉의 양끝단에 제2"ㄷ"자형 브라켓이 부착되며, 상기 모터케이스가 벌어짐 가능하도록 이 제1"ㄷ"자형 브라켓과 제2"ㄷ"자형 브라켓이 서로 겹쳐져 힌지로 결합된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 캐스터워커의 주행체 후면상에 손잡이가 달린 지지봉이 힌지 체결되고, 상기 손잡이에는 주행체 저면에 장착된 모터의 회전속도를 조절하는 조절레버가 더 부착된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 근력 및 보행보조기구는: 사용자의 허리용 브레이스와 결합되는 동시에 상기 탈착블럭과 동력 전달 가능하게 연결되는 허리작동기구와;상기 허리작동기구와 연결되어 힙과 허벅지간의 굽힘을 가능하게 하는 힙조인트부와;상기 힙조인트부와 연결되어 허벅지를 그 길이방향을 따라 지지해주는 허벅지작동기구와;상기 허벅지작동기구의 하단과 연결되어 무릎의 굽힘을 가능하게 하는 무릎조인트부와;상기 무릎조인트부와 연결되어 종아리를 그 길이방향을 따라 지지해주는 종아리작동기구와;상기 종아리작동기구와 연결되어 발목관절의 움직임 및 발디딤을 가능하게 해주는 발목 및 발바닥 작동기구로 구성되는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 11에 있어서, 상기 허리작동기구는:상기 탈착블럭의 연결구에 삽입되는 탈착봉이 상단 외측면상에 상하로 배치되면서 일체로 돌출 형성된 구조로서, 다수개의 브레이스중 허리용 브레이스와 결합되는 허리바와;상기 허리바의 탈착봉 사이에 장착되어 상기 구동베벨기어와 치합되는 한 쌍의 종동베벨기어와;상기 한 쌍의 종동베벨기어중 위쪽의 제1종동베벨기어와 동축을 이루면서 상기 허리바의 내측면에 부착되는 제1구동풀리와;상기 한 쌍의 종동베벨기어중 아래쪽의 제2종동베벨기어와 동축을 이루면서 상기 허리바의 외측면과 제2종동베벨기어 사이에 배치되는 제2구동풀리로 구성되는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 12에 있어서, 상기 허리바의 제1 및 제2종동베벨기어 사이에는 상기 탈착블럭의 서브커넥터에 결합되는 커넥터 고정홀이 더 형성된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 12에 있어서, 상기 탈착봉의 끝단에는 상기 탈착블럭의 막대형 키의 자유단이 끼워져 탈착봉의 이탈을 방지할 수 있도록 모깍기 홈이 더 형성된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 11에 있어서, 상기 힙조인트부는: 허리작동기구의 허리바의 하단 내외측면에 장착되는 내측 및 외측 연결바와;상기 내측연결바의 내면에 회전 가능하게 장착되어 상기 제1구동풀리와 벨트로 연결되는 제1종동풀리와;상기 외측연결바의 내면에 동시 회전 가능하게 장착되는 이중풀리로서, 상기 제2구동풀리와 벨트로 연결되는 큰 직경의 제2종동풀리 및 이 제2종동풀리와 동축을 이루는 작은 직경의 제3종동풀리와;상기 외측연결바의 중심축내에 장착되는 제1포텐셔미터로 구성되는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 15에 있어서, 상기 제1포텐셔미터를 고정시키기 위한 고정바의 일끝단이 제1포텐셔미터의 외끝단에 고정되고, 타단은 상기 외측연결바의 외표면에 고정된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 11에 있어서, 상기 허벅지작동기구는: 허벅지의 측부를 따라 연장되는 소정 길이의 바 형태로서, 상단끝은 상기 제1종동풀리의 내주면에 결합되고, 내측면에는 사용자의 허벅지용 브레이스가 장착되는 허벅지바와;상기 허벅지용 브레이스에 부착되어 사용자의 허벅지 근육에 대한 움직임을 감지하는 허벅지 압력센서와;상기 허벅지바의 외측면에 장착되어 상기 허벅지 압력센서로부터 전달받은 압력에 따라 상기 컴퓨터쪽으로 신호를 출력하는 제1공압센서로 구성된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 17에 있어서, 상기 허벅지바에는 그 길이방향을 따라 허벅지용 브레이스의 장착높이를 조절할 수 있는 다수개의 높이조절홀이 더 형성된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 11에 있어서, 상기 무릎조인트부는:허벅지 작동기구의 허벅지바의 하단과 연결되는 외측무릎연결바와;힙조인트부의 제3종동풀리와 벨트로 연결되도록 상기 외측무릎연결바의 외측면에 회전 가능하게 장착되는 제4종동풀리와;상기 제4종동풀리와 동시 회전 가능하게 동축을 이루면서 상기 외측무릎연결바의 내측면에 장착되는 내측무릎연결바와;상기 제4종동풀리의 중심축에 고정 장착되는 제2포텐셔미터로 구성되는 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 19에 있어서, 상기 외측무릎연결바와 내측무릎연결바간의 각도를 0°(무릎이 완전히 펴진 상태의 각도)로 제한하기 위하여 구비된 각도제한바의 하단이 상기 내측무릎연결바의 내측면상에 고정되고, 그 상단에는 상기 외측무릎연결바의 앞단면에 걸리게 되는 각도제한단이 돌출 형성된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 19에 있어서, 상기 제2포텐셔미터를 고정시키기 위한 고정바의 일끝단이 제2포텐셔미터의 외끝단에 고정되고, 타단은 상기 외측무릎연결바의 외표면에 고정된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 11에 있어서, 상기 종아리작동기구는:무릎조인트부의 내측무릎연결바의 하단과 고정 연결되는 한 쌍의 높이조절용 종아리파이프와;상기 높이조절용 종아리파이프에 높이 조절 가능하게 삽입되는 종아리 브레이스 장착용 브라켓과;상기 높이조절용 종아리파이프의 하단에 고정 연결되는 종아리바와;상기 종아리바의 외측면에 부착되는 제2공압센서로 구성된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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청구항 11에 있어서, 상기 발목 및 발바닥 작동기구는:종아리작동기구의 종아리바의 하단에 회전 가능하게 결합되는 발목연결바와; 상단은 상기 발목연결바의 하단에 고정되고, 하단부는 사용자의 신발에 내재되는 프레임과;상기 발목연결바의 회전중심축에 내재되는 제3포텐셔미터와;상기 신발의 중창에 내재되어 상기 제2공압센서에 압력을 전달하는 발바닥압력센서로 구성된 것을 특징으로 하는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇
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