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USN 태그가 부착된 주타겟 및 하나 이상의 주변 타겟을 포함하는 복수 대상물의 위치를 무선 통신 기반으로 인식하는 방법에 있어서,이동체가 이동한 거리와, 상기 이동체의 이동 전후 위치에서 상기 하나 이상의 주변 타겟까지의 각각의 거리를 이용하여 삼각측량을 함으로써 상기 하나 이상의 주변 타겟의 위치를 측정하는 단계,측정된 상기 하나 이상의 주변 타겟 중 어느 하나의 주변 타겟의 위치와, 측정된 상기 하나 이상의 주변 타겟 중 나머지 주변 타겟의 위치를 가지고 MMSE(Minimum Mean Squared Error) 알고리즘을 이용하여 상기 어느 하나의 주변 타겟의 위치를 재계산하는 단계를 포함하며,상기 이동체는 상기 USN 태그로부터 무선 신호를 수신하는 안테나를 구비하는 무선 통신 기반 복수 대상물 위치 인식 방법
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제1항에서,재계산된 상기 어느 하나의 주변 타겟의 위치는,(여기서, 상기 어느 하나의 주변 타겟의 위치는 (x1,y1), 상기 나머지 주변 타겟의 위치는 (xi,yi), 상기 어느 하나의 주변 타겟과 상기 나머지 주변 타겟의 거리는 , , l1i 는 상기 이동체가 상기 USN 태그로부터 수신한 상기 어느 하나의 주변 타겟과 상기 나머지 주변 타겟 사이의 거리) 인 무선 통 신 기반 복수 대상물 위치 인식 방법
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제1항에서,상기 하나 이상의 주변 타겟의 위치를 측정하는 단계에서, 상기 하나 이상의 주변 타겟의 위치는 상기 삼각측량에 의해 측정되는 2개의 위치 중, 상기 안테나에 의해 측정된 대략적인 방향에 있는 위치로 정하고, 상기 안테나는 서로 직각으로 결합된 제1 및 제2 안테나를 구비하며,상기 대략적인 방향은, (여기서, Rantenna1 은 상기 제1 안테나로 측정된 상기 하나 이상의 주변 타겟의 무선신호의 크기, Rantenna2 은 상기 제2 안테나로 측정된 상기 하나 이상의 주변 타겟의 무선신호의 크기)인 무선 통신 기반 복수 대상물 위치 인식 방법
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제1항에서,상기 삼각측량에 의해 측정된 상기 어느 하나의 주변 타겟의 위치와 상기 MMSE 알고리즘에 의해 재계산된 상기 어느 하나의 주변 타겟의 위치 간의 차이를, 미리 설정된 오차로 나누어 상기 어느 하나의 주변 타겟의 위치의 정확도를 구하는 단계를 더 포함하는 무선 통신 기반 복수 대상물 위치 인식 방법
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USN 태그가 부착된 주타겟 및 하나 이상의 주변 타겟을 포함하는 복수 대상물의 위치를 무선 통신 기반으로 인식하는 방법에 있어서,이동체가 이동한 거리와, 상기 이동체의 이동 전후 위치에서 상기 주타겟까지의 각각의 거리를 이용하여 삼각측량을 함으로써 상기 주타겟의 제1 위치를 측정하는 단계,상기 이동체의 이동 방향과 상기 이동체의 이동 후 위치와 상기 주타겟의 위치를 연결한 방향이 서로 형성하는 각도와, 상기 이동체의 이동 후의 위치에서 상기 주타겟과의 거리를 이용하여 상기 주타겟의 제2 위치를 측정하는 단계,상기 제1 위치와 상기 제2 위치를 평균하여 상기 주타겟의 위치를 추정하는 단계를 포함하며,상기 이동체는 상기 USN 태그로부터 무선 신호를 수신하는 안테나를 구비하는 무선 통신 기반 복수 대상물 위치 인식 방법
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제5항에서,상기 제1 위치와 상기 제2 위치의 차이를 미리 설정된 오차로 나누어 상기 추정된 주타겟의 위치의 정확도를 구하는 단계를 더 포함하는 무선 통신 기반 복수 대상물 위치 인식 방법
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USN 태그가 부착된 주타겟 및 하나 이상의 주변 타겟을 포함하는 복수 대상물의 위치를 무선 통신 기반으로 인식하는 시스템에 있어서,회전하면서 상기 복수 대상물로부터 무선 신호를 수신하는 안테나를 구비하는 이동체,제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 무선 통신 기반 복수 대상물 위치 인식 방법을 수행하는 위치 판단부를 포함하는 무선 통신 기반 복수 대상물 위치 인식 시스템
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제7항에서,상기 안테나는 서로 직각으로 결합된 제1 및 제2 안테나를 구비하는 무선 통신 기반 복수 대상물 위치 인식 시스템
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