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무인자율주행 차량의 주행경로 생성방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015188026
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따르는 무인자율주행 차량의 경로 생성방법은, 전체 주행경로에 대응되는 노드들에 대한 정보인 전역경로정보를 생성하는 단계; 상기 노드들 중 어느 하나인 현재노드와 다음 하나인 목적지노드 사이의 중간지점을 구하고, 상기 중간지점을 잡음세기값에 따라 가변하면서 주행경로들을 생성하고, 그 주행경로들 중 중앙선과의 이격거리가 가장 짧은 주행경로를 검출하고, 그 중앙선과의 이격거리가 가장 짧은 주행경로를 생성할 때에 사용된 가변된 중간지점과 상기 현재노드와 목적지노드의 위치정보를 토대로 지역경로정보인 최적주행경로를 생성하는 단계;를 구비하며, 미리 정해둔 시간단계마다 차량의 실제주행정보와 도로정보를 토대로 차량과 중앙선 사이의 이격거리를 검출하고, 상기 이격거리에 따라 상기 잡음세기값을 가변함을 특징으로 한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/02(2013.01)
출원번호/일자 1020140039341 (2014.04.02)
출원인 서강대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1647061-0000 (2016.08.03)
공개번호/일자 10-2015-0115069 (2015.10.14) 문서열기
공고번호/일자 (20160810) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.04.02)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서강대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 양지훈 대한민국 서울특별시 마포구
2 김문종 대한민국 서울특별시 양천구
3 박운상 대한민국 서울특별시 송파구
4 박수용 대한민국 서울특별시 마포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이지연 대한민국 서울특별시 관악구 남부순환로 ****, ***호 제니스국제특허법률사무소 (봉천동, 청동빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서강대학교산학협력단 서울특별시 마포구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.04.02 수리 (Accepted) 1-1-2014-0317186-05
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2014.12.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.01.09 수리 (Accepted) 9-1-2015-0001500-60
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.06.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0391899-34
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2015.08.11 수리 (Accepted) 1-1-2015-0777405-11
6 보정요구서
Request for Amendment
2015.08.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0133379-77
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.09.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0853199-50
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.09.02 수리 (Accepted) 1-1-2015-0853198-15
9 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)
2015.09.02 수리 (Accepted) 1-1-2015-0822630-12
10 보정요구서
Request for Amendment
2016.01.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0019805-73
11 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2016.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2016-0029209-14
12 등록결정서
Decision to grant
2016.07.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0510802-76
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.01.11 수리 (Accepted) 4-1-2017-5005781-67
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5014626-89
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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무인자율주행 차량의 경로 생성방법에 있어서,전체 주행경로에 대응되는 노드들에 대한 정보인 전역경로정보를 생성하는 단계; 및 상기 노드들 중 어느 하나인 시작점과 다음 하나인 도착점 사이의 중간지점을 구하고, 도로의 중앙선과 차량사이의 이격거리와 도로의 폭에 따라 보상값을 수학식 11에 따라 산출하고, 상기 이격거리와 최적주행경로의 분해값에 따라 잡음세기값을 수학식 12에 따라 산출하고, 상기 보상값과 상기 잡음세기값에 따라 잡음거리를 수학식 13에 따라 산출하고, 상기 잡음거리내에서 상기 중간지점에 대한 변경된 중간지점들을 생성하고, 상기 변경된 중간지점들 각각에 대해 비스플라인 곡선을 사용하여 주행경로를 생성하고, 생성한 주행경로와 중앙선 사이의 이격거리의 합을 수학식 14에 따라 구하여 먼거리 보상값을 산출하고, 상기 변경된 중간지점들의 먼거리 보상값들 중 가장 큰 먼거리 보상값에 해당하는 변경된 중간지점을 강화학습된 중간지점으로 결정하고, 그 강화학습된 중간지점과 상기 시작점과 도착점의 위치정보를 토대로 비스플라인 곡선을 이용하여 상기 시작점과 도착점 사이의 지역경로인 최적주행경로를 생성하는 단계;를 구비함을 특징으로 하는 무인주행차량의 경로생성방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 최적주행경로를 다수로 분해하고, 그 분해지점들인 노트 포인트들에서의 주행상태를 정의하는 단계;상기 주행상태에 대응되게 차량의 조향각을 제어하는 조향각 제어정보를 생성하는 단계;를 더 구비함을 특징으로 하는 무인주행차량의 경로생성방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 차량의 조향각 제어정보는,미리 정해둔 시간단계마다 최적주행경로에 따른 주행각도와 차량의 실제주행정보에 따른 주행각도의 차이가 작아지도록 학습됨을 특징으로 하는 무인주행차량의 경로 생성방법
4 4
무인자율주행 차량의 경로생성장치에 있어서, 전체 주행경로에 대응되는 노드들에 대한 정보인 전역경로정보를 생성하는 전역경로정보 생성부; 및 상기 노드들 중 어느 하나인 시작점과 다음 하나인 도착점 사이의 중간지점을 구하고, 도로의 중앙선과 차량사이의 이격거리와 도로의 폭에 따라 보상값을 수학식 15에 따라 산출하고, 상기 이격거리와 최적주행경로의 분해값에 따라 잡음세기값을 수학식 16에 따라 산출하고, 상기 보상값과 상기 잡음세기값에 따라 잡음거리를 수학식 17에 따라 산출하고, 상기 잡음거리내에서 상기 중간지점에 대한 변경된 중간지점들을 생성하고, 상기 변경된 중간지점들 각각에 대해 비스플라인 곡선을 사용하여 주행경로를 생성하고, 생성한 주행경로와 중앙선 사이의 이격거리의 합을 수학식 18에 따라 구하여 먼거리 보상값을 산출하고, 상기 변경된 중간지점들의 먼거리 보상값들 중 가장 큰 먼거리 보상값에 해당하는 변경된 중간지점을 강화학습된 중간지점으로 결정하고, 상기 강화학습된 중간지점과 상기 시작점과 도착점의 위치정보를 토대로 비스플라인 곡선을 이용하여 상기 시작점과 도착점 사이의 지역경로인 최적지역경로를 생성하는 지역경로정보 생성부;를 구비함을 특징으로 하는 무인주행차량의 경로생성장치
5 5
제4항에 있어서, 상기 지역경로정보 생성부가, 상기 최적지역경로를 다수로 분해하고, 그 분해지점들인 노트 포인트들에서의 주행상태를 정의하고, 상기 주행상태에 대응되게 차량의 조향각을 제어하는 조향각 제어정보를 생성함을 특징으로 하는 무인주행차량의 경로생성장치
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제5항에 있어서, 상기 지역경로정보 생성부가, 미리 정해둔 시간단계마다 최적주행경로에 따른 주행각도와 차량의 실제주행정보에 따른 주행각도의 차이를 검출하고, 그 차이가 작아지도록 상기 차량의 조향각을 학습함을 특징으로 하는 무인주행차량의 경로 생성장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.