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감지기에서 생성되는 감지 신호에 기초하여 적어도 하나의 방향으로 이동하는 힘 전달부; 및오브젝트(object)의 두께와 연관된 입력 신호에 따라 상기 힘 전달부에 접촉하는 상기 오브젝트가 밀착되도록, 상기 힘 전달부와의 간격을 조정하는 고정부를 포함하는 밀착형 촉각 전달 장치
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제1항에 있어서,상기 힘 전달부는, 상기 오브젝트의 하면과 접촉하는 제1 접촉부를 하방으로부터 지지하는 n개(상기 n은 자연수)의 제1 구동부를 포함하는 제1 힘 전달부; 및상기 제1 힘 전달부를 수납하고, 상기 제1 힘 전달부의 측면에서 서로 다른 방향으로 상기 제1 힘 전달부를 이동시키는 m개(상기 m은 자연수)의 제2 구동부를 포함하는 제2 힘 전달부를 포함하는, 밀착형 촉각 전달 장치
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제2항에 있어서,상기 힘 전달부는,상기 감지기에서 생성되는 제1 감지 신호에 기초하여 상기 n개의 제1 구동부에 의한 상기 제1 접촉부의 지지 높이를 결정하고, 상기 감지기에서 생성되는 제2 감지 신호에 기초하여 상기 m개의 제2 구동부에 의한 제1 힘 전달부의 이동 거리를 결정하는 하단 제어부를 더 포함하는, 밀착형 촉각 전달 장치
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제2항에 있어서,상기 제1 힘 전달부는,상기 제1 구동부에 의한 지지 높이에 따라, Z축 방향으로 이동하고,상기 제2 힘 전달부는,상기 제2 구동부에 의한 이동 거리에 따라, X축 또는 Y축 방향으로 상기 제1 힘 전달부를 이동시키는, 밀착형 촉각 전달 장치
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제1항에 있어서,상기 고정부는,상기 오브젝트의 상면과 접촉하는 제2 접촉부를, 하방으로 압박하는 p개(상기 p는 자연수)의 압박 구동부를 포함하는, 밀착형 촉각 전달 장치
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제5항에 있어서,상기 고정부는,상기 조정된 간격에 기초하여 상기 p개의 압박 구동부에 의한 제2 접촉부의 압박 깊이를 결정하는 상단 제어부를 더 포함하는, 밀착형 촉각 전달 장치
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제1항에 있어서,상기 조정된 간격을 유지하면서 상기 힘 전달부와 상기 고정부를 체결하는 체결구를 더 포함하는, 밀착형 촉각 전달 장치
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힘 전달부에 오브젝트가 접촉되는 단계;상기 오브젝트의 두께와 연관된 입력 신호에 따라 상기 힘 전달부에 접촉하는 상기 오브젝트가 밀착되도록, 상기 힘 전달부와 고정부 간의 간격을 조정하는 단계; 및감지기에서 생성되는 감지 신호에 기초하여 적어도 하나의 방향으로 상기 힘 전달부를 이동하는 단계를 포함하는 밀착형 촉각 전달 장치의 동작 방법
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제8항에 있어서,상기 힘 전달부를 이동하는 단계는,상기 감지기에서 생성되는 제1 감지 신호에 기초하여, 상기 힘 전달부를 Z축 방향으로 이동하는 단계; 및상기 감지기에서 생성되는 제2 감지 신호에 기초하여, 상기 힘 전달부를 X축 또는 Y축 방향으로 이동하는 단계를 포함하는, 밀착형 촉각 전달 장치의 동작 방법
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제8항에 있어서,상기 힘 전달부와 상기 고정부 간의 상기 조정된 간격을 유지하는 단계를 더 포함하는, 밀착형 촉각 전달 장치의 동작 방법
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