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주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템

  • 기술번호 : KST2015188048
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차량이 회전 주행하는 동안에도 보다 정확한 FOE 위치를 추정하고 국부 움직임의 물체를 감지해낼 수 있도록 된 주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템에 관한 것으로, 카메라에 의해 촬영된 영상신호를 분석하여 차량으로 접근하는 물체를 인식하는 시스템에 있어서, 상기 촬영된 영상을 처리하여 디지털 영상정보를 출력하는 영상처리부와; 이 영상처리부에서 출력되는 영상정보와 차량의 속도 및 조향각 정보를 근거로 차량의 회전각을 산출하는 차량 회전각 계산부; 이 차량 회전각 계산부에서 산출된 차량의 회전각을 근거로 제1시점(t-1)에 촬영된 영상화면과 제2시점(t)에 촬영된 영상화면으로부터 차량의 회전에 따른 각 성분의 디로테이션(derotation)을 수행하는 영상 디로테이션부; 이 디로테이션부에 의한 디로테이션 결과를 근거로 차량의 회전에 의한 움직임 성분을 제거함으로써 유효한 특징점 성분을 선별해내는 유효 특징점 검출부; 이 유효 특징점 검출부에서 출력되는 결과로부터 벡터 연장선의 교차점에 의한 FOE(focus of expansion)를 추정하고, 이를 근거로 전역 움직임에 반하는 특징점들을 국부 움직임을 갖는 특징점들로 추출하며, 이 추출된 국부 움직임 특징점들을 군집화하여 최종적으로 차량에 접근하는 물체를 인식하는 FOE 추정 및 물체인식부; 및 인식된 결과를 음성 또는 영상으로 운전자에게 안내하는 알람출력부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
Int. CL B60W 30/08 (2006.01.01) B60W 50/14 (2012.01.01)
CPC B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01) B60W 30/08(2013.01)
출원번호/일자 1020120139143 (2012.12.03)
출원인 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사, 서강대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2014-0071138 (2014.06.11) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.11.04)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 현대자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
2 기아자동차주식회사 대한민국 서울특별시 서초구
3 서강대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 마포구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정교영 대한민국 서울 광진구
2 김삼용 대한민국 경기 화성시 시청로 ,
3 원지은 대한민국 경기 화성시 남양성지로
4 김경환 대한민국 서울 마포구
5 이정민 대한민국 서울 마포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태평양 대한민국 서울특별시 중구 청계천로 **, *층(다동, 예금보험공사빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.12.03 수리 (Accepted) 1-1-2012-1001393-26
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2013-0000510-63
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2013-0000509-16
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2016-5009725-79
5 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2016.11.04 수리 (Accepted) 1-1-2016-1078214-04
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.11 수리 (Accepted) 4-1-2017-5005781-67
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.09.18 수리 (Accepted) 4-1-2017-5150878-54
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.01.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0014895-79
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2018.05.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0367387-76
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.09.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5179063-18
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.01.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5014626-89
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5148973-60
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.26 수리 (Accepted) 4-1-2019-5150191-76
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
카메라에 의해 촬영된 영상신호를 분석하여 차량으로 접근하는 물체를 인식하는 시스템에 있어서,상기 촬영된 영상을 처리하여 디지털 영상정보를 출력하는 영상처리부와;이 영상처리부에서 출력되는 영상정보와 차량의 속도 및 조향각 정보를 근거로 차량의 회전각을 산출하는 차량 회전각 계산부;이 차량 회전각 계산부에서 산출된 차량의 회전각을 근거로 제1시점(t-1)에 촬영된 영상화면과 제2시점(t)에 촬영된 영상화면으로부터 차량의 회전에 따른 각 성분의 디로테이션(derotation)을 수행하는 영상 디로테이션부;이 디로테이션부에 의한 디로테이션 결과를 근거로 차량의 회전에 의한 움직임 성분을 제거함으로써 유효한 특징점 성분을 선별해내는 유효 특징점 검출부;이 유효 특징점 검출부에서 출력되는 결과로부터 벡터 연장선의 교차점에 의한 FOE(focus of expansion)를 추정하고, 이를 근거로 전역 움직임에 반하는 특징점들을 국부 움직임을 갖는 특징점들로 추출하며, 이 추출된 국부 움직임 특징점들을 군집화하여 최종적으로 차량에 접근하는 물체를 인식하는 FOE 추정 및 물체인식부; 및인식된 결과를 음성 또는 영상으로 운전자에게 안내하는 알람출력부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템
2 2
청구항 1에 있어서,상기 차량 회전각 계산부 및 영상 디로테이션부는 각 영상 성분에 대하여 요(yaw) 회전 성분에 대한 디로테이션(derotation)을 수행하도록 된 것을 특징으로 하는 주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템
3 3
청구항 1에 있어서,상기 차량 회전각 계산부는 차량의 속도 및 조향각 정보를 CAN(Controller Area Network) 정보로부터 얻도록 된 것을 특징으로 하는 주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템
4 4
청구항 1에 있어서,상기 카메라는 각기 다른 방향을 촬영하는 복수의 카메라가 설치되고, 상기 차량 회전각 계산부, 영상 디로테이션부, 유효 특징점 검출부, FOE 추정 및 물체인식부, 알람출력부에는 상기 카메라의 수(數)에 대응되는 채널이 형성되어 각 채널별 신호 처리 및 물체 인식이 이루어지도록 구성된 것을 특징으로 하는 주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템
5 5
청구항 2에 있어서,상기 영상 디로테이션부에 의한 디로테이션은 렌즈의 초점거리가 f, 회전각이 θy일 때, 디로테이션 수행 이전의 각 영상성분의 좌표(x,y)가 디로테이션에 의해 좌표(x',y')로 천이함에 있어서,의 산술식에 의해 산출되도록 된 것을 특징으로 하는 주행중인 차량에서의 접근 물체 인식 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.