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프레임과, 상기 프레임에 설치되는 주행 모터와, 상기 프레임에 설치되어 상기 주행 모터에 의해 구동되는 좌우 바퀴와, 상기 프레임에 설치되는 메인 리프트 모터를 구비하는 주행부;상기 프레임에 사절링크 형태로 회전 결합되어 상기 메인 리프트 모터로부터 동력을 제공받는 메인 리프트 링크부와, 상기 메인 리프트 링크부에 회전 결합되어 사분원의 경로를 그리며 상승/하강하는 리프트 프레임부와, 상기 메인 리프트 링크부에 회전 결합되어 상기 리프트 프레임부가 상승할 때 펴지고 상기 리프트 프레임부가 하강할 때 접히는 시트부와, 상기 리프트 프레임부에 수직으로 움직이도록 리니어 가이드에 의해 결합된 등받이부를 구비하는 리프트부;상기 등받이부에 연결 프레임으로 결합되며 고관절에 회전 구동력을 제공하는 고관절 구동장치와, 상기 고관절의 회전 구동력을 전달받는 허벅지 프레임과, 슬관절에 회전 구동력을 제공하는 슬관절 구동장치와, 상기 슬관절에 의해 상기 허벅지 프레임과 연결되며 상기 슬관절의 회전 구동력을 전달받는 정강이 프레임과, 족관절에 회전 구동력을 제공하는 족관절 구동부와, 상기 족관절에 의해 상기 정강이 프레임과 연결되며 상기 족관절의 회전 구동력을 전달받는 발 보조기를 구비하는 외골격부;를 포함하는 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
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청구항 1에 있어서,상기 주행부는, 상기 주행 모터가 개별적으로 상기 좌우 바퀴를 구동함으로써 회전속도 차이에 의해 선회가 가능하며, 상기 외골격부와의 회전중심이 일치하도록 구동벨트를 이용하여 상기 바퀴에 구동력이 전달하는 전륜 구동 방식을 갖는 것을 특징으로 하는 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
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청구항 1에 있어서,상기 메인 리프트 링크부는 하단이 상기 주행부의 프레임에 회전 결합되고 타단이 상기 등받이부에 회전 결합된 사절링크이며, 상기 메인 리프트 모터의 동력에 의해 구동하여, 상기 등받이부가 기립 시 사분원의 경로를 따라 상승하도록 하고 착석 시 사분원의 경로를 따라 하강하도록 하는 것을 특징으로 하는 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
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청구항 1에 있어서,상기 시트부는 시트를 구비하고, 일단이 상기 시트의 후면에 회전 결합되고 타단이 상기 메인 리프트 링크부에 회전 결합된 하나 이상의 링크를 구비하며,상기 메인 리프트 링크부가 회전 구동되어 상기 리프트 프레임부가 상승하면 상기 시트가 뒤로 젖혀지고, 상기 리프트 프레임부가 하강하면 상기 시트가 굽혀지는 동기적 시트구동 메커니즘을 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
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청구항 1에 있어서,상기 등받이부는,사용자가 등을 기댈 수 있는 등받이와, 상기 등받이에 고정 결합되며 사용자의 겨드랑이를 받치는 겨드랑이 받침대와, 상기 등받이에 고정 결합되며 사용자의 팔을 받치며 끝단에 조작 장치와 모니터링 장치 중의 적어도 하나가 장착된 팔걸이부를 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
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청구항 1에 있어서,상기 리프트부는,상기 등받이부에 결합되어 사용자의 상체를 고정하는 사용자 상체 고정 장구 와, 상기 등받이부에 결합되어 사용자 체중을 지지 및 분산하는 조끼형 하네스 중의 적어도 하나를 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
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청구항 1에 있어서,상기 리프트 프레임부는 상기 등받이부와 상기 외골격부를 기립 구동과 별개로 상하 구동이 가능하도록 하는 서브 리프트 모터 및 서브 리프트 리니어 가이드를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 휠체어 결합형 하지 운동/재활훈련 장치
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