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로보카(Robo-Car)에 탑재된 카메라를 이용하여 인물의 영상을 촬영하고, 상기 영상에서 얼굴을 인식하는 단계;상기 인식된 얼굴의 중심을 기점으로 x, y 좌표를 설정하고, 상기 x, y 좌표에 해당하는 색상 정보를 추출하여 상기 색상 정보를 토대로 상기 얼굴이 대상 인물의 얼굴인지 비교하는 단계;상기 대상 인물의 동선을 인지하고, 상기 동선을 토대로 상기 로보카의 몸체를 제어하여 상기 대상 인물을 추적하는 단계; 및상기 로보카와 무선으로 연결되는 제어 단말기에 상기 영상을 전송하는 단계;를 포함하되,상기 대상 인물의 얼굴인지 비교하는 단계는,상기 대상 인물의 정면 얼굴 영상으로부터 미리 추출한 기준 색상 정보와 상기 색상 정보를 비교하여 상기 색상 정보가 상기 기준 색상 정보와 일치하면 상기 얼굴을 상기 대상 인물의 얼굴로 판단하는 단계; 및상기 색상 정보가 상기 기준 색상 정보와 불일치하면 상기 영상과 서로 다른 영상을 수신하도록 상기 카메라를 제어하는 단계를 더 포함하고,상기 x, y 좌표를 기준으로 소정 크기의 서브 윈도우를 생성하고, 상기 서브 윈도우 내에서 상기 기준 색상 정보와 일치하는 영역의 좌표를 검출하고, 상기 x, y 좌표를 상기 영역의 좌표로 갱신하는 로보카를 이용한 실시간 영상 전송 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 얼굴을 인식하는 단계는,Haar-Like Feature 방식을 적용하여 상기 영상에서 명도 차이를 계산하고, 상기 얼굴에 해당하는 복수의 특징량들을 계산하고, cascade 알고리즘을 이용하여 상기 복수의 특징량들 중 일부를 자동으로 선택하여 상기 얼굴을 인식하는 로보카를 이용한 실시간 영상 전송 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 대상 인물을 추적하는 단계는,상기 로보카의 움직임을 방해하는 장애물을 감지하는 PSD(Position Sensitive Device) 센서를 이용하는 로보카를 이용한 실시간 영상 전송 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 영상을 전송하는 단계는,상기 로보카의 고정 IP 주소를 상기 제어 단말기가 수신하여 서로 간에 무선 애드혹 네트워크가 설정되고, 상기 무선 애드혹 네트워크를 통하여 상기 로보카가 상기 영상을 상기 제어 단말기에 전송하는 로보카를 이용한 실시간 영상 전송 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제어 단말기는,스마트폰을 포함하고, 상기 스마트폰에서 실행되는 어플리케이션을 이용하여 상기 로보카를 제어하는 로보카를 이용한 실시간 영상 전송 방법
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인물의 영상을 촬영하고, 상기 영상에서 얼굴을 인식하는 카메라;상기 카메라에서 상기 영상을 전달받아 상기 인식된 얼굴의 중심을 기점으로 x, y 좌표를 설정하고, 상기 x, y 좌표에 해당하는 색상 정보를 추출하여 상기 색상 정보를 토대로 상기 얼굴이 대상 인물의 얼굴인지 비교하는 영상 처리부; 및상기 영상 처리부에서 전달받은 상기 x, y 좌표를 토대로 상기 대상 인물의 동선을 인지하고, 상기 동선에 따라 상기 대상 인물을 추적하는 동작 제어부;를 포함하는 로보카(Robo-Car) 및상기 로보카와 무선으로 연결되어 상기 로보카로부터 상기 영상을 수신하는 제어 단말기를 포함하되,상기 영상 처리부는,상기 대상 인물의 정면 얼굴 영상으로부터 미리 추출한 기준 색상 정보와 상기 색상 정보를 비교하여 상기 색상 정보가 상기 기준 색상 정보와 일치하면 상기 얼굴을 상기 대상 인물의 얼굴로 판단하고,상기 색상 정보가 상기 기준 색상 정보와 불일치하면 상기 영상과 서로 다른 영상을 수신하도록 상기 카메라에 재전송 신호를 전송하고,상기 x, y 좌표를 기준으로 서브 윈도우를 생성하고, 상기 서브 윈도우 내에서 상기 기준 색상 정보와 일치하는 영역의 좌표를 검출하고, 상기 x, y 좌표를 상기 영역의 좌표로 갱신하는 로보카를 이용한 실시간 영상 전송 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 카메라는,Haar-Like Feature 방식을 적용하여 상기 영상에서 명도 차이를 계산하고, 상기 얼굴에 해당하는 복수의 특징량들을 계산하는 특징량 계산부 및cascade 알고리즘을 이용하여 상기 복수의 특징량들 중 일부를 자동으로 선택하여 상기 얼굴을 인식하는 얼굴 인식부를 포함하는 로보카를 이용한 실시간 영상 전송 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 동작 제어부는,PSD(Position Sensitive Device) 센서를 포함하고, 상기 PSD 센서를 이용하여 상기 로보카의 움직임을 방해하는 장애물을 감지하는 로보카를 이용한 실시간 영상 전송 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 제어 단말기는,상기 로보카의 고정 IP 주소를 수신하여 서로 간에 무선 애드혹 네트워크를 설정하고, 상기 무선 애드혹 네트워크를 통하여 상기 로보카로부터 상기 영상을 수신하는 로보카를 이용한 실시간 영상 전송 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 제어 단말기는,스마트폰을 포함하고, 상기 스마트폰에서 실행되는 어플리케이션을 이용하여 상기 로보카를 제어하는 로보카를 이용한 실시간 영상 전송 시스템
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