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전방을 감지하는 감지수단이 장착된 메인플랫폼;상기 메인플랫폼의 전후방 이동 및 조향이 가능하도록 상기 메인플랫폼에 회전 가능하게 설치되는 제1이동수단;상기 제1이동수단을 구동시키는 제1구동부;일단이 상기 메인플랫폼의 양 측부에 각각 힌지 결합하고, 타단이 상기 메인플랫폼의 후방으로 각각 연장된 제1 및 제2링크;상기 제1 및 제2링크의 각 단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 제1 및 제2링크와 연결된 상기 메인플랫폼을 지지하거나 밀어줄 수 있도록 상기 메인플랫폼의 후방에 이격 배치된 제2이동수단;상기 제2이동수단을 구동시키는 제2구동부;상기 제1 및 제2링크의 힌지축을 중심으로 상기 메인플랫폼의 진행방향으로 회동시키는 회동수단;상기 회동수단을 구동시키는 제3구동부;상기 제1, 제2 및 제3구동부에 전원를 공급하는 전원공급부; 및상기 감지수단에 의해 감지된 정보에 대응하여 상기 제1, 제2 및 제3구동부를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 제1 및 제2링크는, 각각상기 메인플랫폼의 양 측부에 힌지 결합하는 제1연결부와,상기 제2이동수단이 회전 가능하게 설치되는 제2연결부와,상기 제1연결부와 상기 제2연결부를 연결하는 탄성체를 포함하는 계단 등반용 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 감지수단은, 전방의 장애물을 감지하는 센서 또는 카메라인 것을 특징으로 하는 계단 등반용 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 제1이동수단은,상기 메인플랫폼의 양 측부에 각각 회전 가능하게 장착되는 복수개의 제1구동휠과,상기 메인플랫폼의 각 측부에 전후방 방향으로 이격 배치된 복수개의 상기 제1구동휠을 단위로 하여 전체적으로 감싸는 복수개의 캐터필러(Caterpillar)를 포함하는 계단 등반용 로봇
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청구항 3에 있어서,상기 제1구동부는,상기 복수개의 제1구동휠을 회전시키는 적어도 하나의 제1구동모터와,상기 적어도 하나의 제1구동모터와 상기 복수의 제1구동휠을 각각 연결하여 동력을 전달하는 복수개의 제1구동축을 포함하는 계단 등반용 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 제2이동수단은, 상기 제1 및 제2링크의 각 단부 사이에 회전 가능하게 장착되는 제2구동휠인 것을 특징으로 하는 계단 등반용 로봇
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청구항 5에 있어서,상기 제2구동부는,상기 제2구동휠을 회전시키는 제2구동모터와,상기 제2구동모터와 상기 제2구동휠을 연결하여 동력을 전달하는 제2구동축을 포함하는 계단 등반용 로봇
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청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,상기 회동수단은, 양단부에 각각 상기 제1 및 제2링크가 힌지 결합하고, 중앙부에 상기 메인플랫폼이 고정 결합하는 힌지축인 것을 특징으로 하는 계단 등반용 로봇
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청구항 7에 있어서,상기 제3구동부는,상기 힌지축을 회동시키는 회동모터인 것을 특징으로 하는 계단 등반용 로봇
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