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로봇을 구성하는 하나의 로봇 제어기 모듈과 다수의 센서 모듈 및 액츄에이터 모듈을 전기적 및/또는 기계적으로 연결 및 조립하여 다양한 형상의 로봇을 제작할 수 있는 교육용 모듈러 로봇 시스템에 있어서,사용자에 의해 프로그래밍 되며, 상기 사용자에 의해 작성된 프로그래밍에 따라 전체 시스템을 제어하는 로봇 제어기 모듈;사용자의 조작에 따라 상기 로봇 제어기 모듈에 탈착 또는 부착되며, 복수의 통신 인터페이스와 복수의 형태를 가지는 센서 모듈과 액츄에이터 모듈이 선택적으로 연결될 수 있도록 통신수단과 인터페이스로 이루어진 재구성 허브 모듈;상기 재구성 허브 모듈에 의해 상기 로봇 제어기 모듈과 연결되어, 상기 로봇 제어기 모듈에 의해 제어되는 센서 모듈; 및상기 재구성 허브 모듈에 의해 상기 로봇 제어기 모듈과 연결되어, 상기 로봇 제어기 모듈에 의해 제어되는 액츄에이터 모듈; 을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 탈부착 허브 메커니즘 구조를 가지는 교육용 모듈러 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 로봇 제어기 모듈은,외부의 컴퓨터와 명령 및 데이터를 유선방식으로 송수신하기 위한 송수신부;상기 외부의 컴퓨터 또는 다른 로봇 제어기 모듈을 무선방식으로 명령 및 데이터를 주고받기 위한 무선통신부;상기 로봇 제어기 모듈, 허브 모듈, 센서 모듈 및 액츄에이터 모듈에 전원을 인가하는 전원공급부;사용자의 조작에 따라 상기 로봇 제어기 모듈의 프로그램 선택, 실행 또는 중지 명령신호를 출력하는 사용자입력부;로봇 제어 프로그램, 센서 모듈 및 액츄에이터 모듈의 데이터, 연산 데이터, 디스플레이 데이터 및 음원 데이터 중 적어도 하나 이상의 데이터를 저장하고 있는 저장부;상기 센서 모듈 및 상기 액츄에이터 모듈을 제어하고 데이터 수집 및 연산과 처리를 수행하며, 상기 로봇 제어기 모듈 내의 송수신부, 무선통신부, 저장부, 통신부, 디스플레이부 및 음향발생부를 제어하는 제어부;상기 허브 모듈과의 명령 및 데이터 송수신을 위한 통신부;상기 프로그램의 조작, 센서 모듈 및 액츄에이터 모듈의 데이터 피드백을 위한 디스플레이부; 및음악, 벨소리, 경고음, 녹취된 음성을 발생하기 위한 음향발생부; 를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 탈부착 허브 메커니즘 구조를 가지는 교육용 모듈러 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 허브 모듈은,외부의 컴퓨터와 데이터를 주고받기 위한 송수신부;상기 로봇 제어기 모듈로부터 일정한 전원을 공급받아, 허브 모듈, 센서 모듈 및 액츄에이터 모듈의 구동전원으로 변환하여 해당 구성요소에 공급하는 전원변환부;상기 로봇 제어기 모듈과의 명령 및 데이터 송수신을 위한 통신부;상기 허브 모듈 제어 프로그램, 로봇 제어기 모듈로부터 입력된 명령 데이터와 상기 센서 모듈 및 액츄에이터 모듈의 데이터를 저장하는 저장부;상기 센서 모듈 또는 상기 액츄에이터 모듈을 제어하기 위한 제어신호 또는 명령 패킷을 생성하고, 상기 허브 모듈 내의 송수신부, 통신부, 저장부, 인터페이스부를 제어하는 제어부; 및복수의 센서 모듈 또는 복수의 액츄에이터 모듈 중 사용자에 의해 선택된 센서 모듈 및 액츄에이터 모듈이 연결되는 인터페이스부; 를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 탈부착 허브 메커니즘 구조를 가지는 교육용 모듈러 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 센서 모듈은,상기 허브 모듈과 명령 및 데이터 송수신을 위한 통신부;상기 센서 모듈의 전반적인 제어를 위한 프로그램, 상기 센서부로부터 입력된 측정 데이터, 상기 입출력부를 통해 사용자가 부여한 고유 ID 정보를 저장하고 있는 저장부;상기 센서 모듈의 전반적인 동작을 제어하며, 상기 센서 모듈 내의 통신부, 저장부, 입출력부 및 센서부를 제어하는 제어부;사용자가 센서 모듈의 고유 ID를 설정하기 위한 2개의 버튼으로 구성된 입력부와, 사용자의 입력에 따라 고유 ID를 숫자로 표시하기 위한 3개의 7 세그먼트로 구성된 출력부를 포함하는 입출력부; 및측정하고자 하는 정보에 따라 하나 또는 다수 개의 센서를 포함하는 센서부; 를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 탈부착 허브 메커니즘 구조를 가지는 교육용 모듈러 로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 액츄에이터 모듈은, 상기 허브 모듈과 명령 및 데이터 송수신을 위한 통신부;상기 액츄에이터 모듈의 전반적인 제어를 위한 프로그램, 상기 액츄에이터 모듈의 상태 정보, 상기 입출력부를 통해 사용자가 부여한 고유 ID 정보를 저장하고 있는 저장부;상기 액츄에이터 모듈의 전반적인 동작을 제어하며, 상기 액츄에이터 모듈 내의 통신부, 저장부, 연산부, 입출력부 및 구동부를 제어하는 제어부;상기 구동부의 회전방향 및 회전속도를 연산하며 상기 액츄에이터 모듈가 구동될 때의 각도를 계산하는 과정을 반복, 수행하는 연산부;사용자가 상기 액츄에이터 모듈의 고유 ID를 설정하기 위한 2개의 버튼으로 구성된 입력부와, 사용자의 입력에 따라 고유 ID를 숫자로 표시하기 위한 3개의 7세그먼트로 구성된 출력부를 포함하는 입출력부; 및상기 연산부에서 연산된 회전방향 및 회전속도에 따라 구동되어 상기 액츄에이터 모듈을 구동시키고, 실제 구동하는 모터 및 모터의 구동을 제어하는 모터구동부를 포함하는 구동부;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 탈부착 허브 메커니즘 구조를 가지는 교육용 모듈러 로봇
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