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이격되게 배치되는 제1 및 제2회전축과, 상기 제1회전축의 양단에 장착되는 복수개의 제1구동휠과, 상기 제2회전축의 양단에 장착되는 복수개의 제2구동휠과, 상기 제1 및 제2회전축의 각 측부에 전후방 방향으로 이격 배치된 제1구동휠과 제2구동휠을 감싸는 복수개의 캐터필러(Caterpillar)를 포함하는 제1모듈;상기 제1모듈을 구동시키는 제1구동부;이격되게 배치되는 제3 및 제4회전축과, 상기 제3회전축의 양단에 장착되는 복수개의 제3구동휠과, 상기 제4회전축의 양단에 장착되는 복수개의 제4구동휠과, 상기 제3 및 제4회전축의 각 측부에 전후방 방향으로 이격 배치된 제3구동휠과 제4구동휠을 감싸는 복수개의 캐터필러(Caterpillar)를 포함하는 제2모듈;상기 제2모듈을 구동시키는 제2구동부;상기 제1모듈과 상기 제2모듈을 연결하는 링크부;상기 제1 및 제2구동부에 전원을 공급하는 전원공급부;상기 제1구동부와 상기 제2구동부를 제어하는 제어부; 및상기 제4회전축의 중간부에 연결되는 능동형 꼬리를 포함하는 등반 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 캐터필러(Caterpillar)의 외측 표면에는 중합체 접착제(Polymer adhesive)가 도포된 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 링크부는,상기 제2회전축과 상기 제3회전축의 일단에서 상기 제2회전축과 제3회전축을 연결하는 제1링크와,상기 제2회전축과 상기 제3회전축의 타단에서 상기 제2회전축과 제3회전축을 연결하는 제2링크와,상기 제2회전축과 상기 제3회전축의 중간부에서 상기 제2회전축과 제3회전축을 연결하는 연결링크를 포함하는 등반 로봇
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청구항 3에 있어서,상기 제1링크 및 제2링크는 방향성이 있는 수동형 컴플라인 조인트(compliant joint)인 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 제1구동부는,상기 제1구동휠과 상기 제2구동휠을 구동시키는 적어도 하나의 제1구동모터와,상기 적어도 하나의 제1구동모터의 동력을 전달하는 복수개의 제1구동축과,상기 적어도 하나의 제1구동축과 상기 제1구동휠 및 제2구동휠을 연결하는 연결부재를 포함하는 등반 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 제2구동부는,상기 제3구동휠과 상기 제4구동휠을 구동시키는 적어도 하나의 제2구동모터와,상기 적어도 하나의 제2구동모터의 동력을 전달하는 복수개의 제2구동축과,상기 적어도 하나의 제2구동축과 상기 제3구동휠 및 제4구동휠을 연결하는 연결부재를 포함하는 등반 로봇
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청구항 5 또는 청구항 6에 있어서,상기 연결부재는 기어 또는 벨트인 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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