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교육용 로봇의 구동속도를 제어하고 360도 회전할 수 있도록 하는 DC 모터가 구비된 교육용 로봇에 있어서,상기 교육용 로봇의 구동상태를 제어하기 위한 펌웨어(firmware) 프로그램이 저장되어 있는 저장부;상기 저장부에 저장된 펌웨어 프로그램을 읽어들여 상기 DC 모터의 구동 상태를 제어하기 위한 제어 신호를 출력하는 MCU(Micro control unit);일측은 상기 DC 모터에 연결되고, 타측은 상기 MCU에 연결되어 상기 MCU에서 출력되는 제어신호에 응하여 상기 DC 모터가 구동되도록 하는 모터 드라이버;상기 MCU에 연결되며, 상기 MCU가 외부장치와 통신이 가능하도록 하는 적어도 1개 이상의 커넥터;상기 DC 모터의 속도와 토크를 제어하기 위해 상기 DC 모터와 출력축 사이에 연결되어 있는 기어부;상기 기어부에 연동하여 상기 DC 모터의 회전수를 카운트하여 상기 MCU로 출력하는 엔코더;상기 DC 모터에 연결되어 상기 DC 모터로 공급되는 전류를 감지하고, 감지 결과값을 상기 MCU로 출력하는 전류감지부,를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈
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제 1 항에 있어서, 상기 엔코더는, 모터축을 기준으로 일정 간격으로 배열된 홀을 가지는 회전 디스크와,상기 홀을 향해 광을 방사하는 복수의 발광센서와,상기 복수의 발광센서와 일대일 매칭되도록 구비되며, 상기 홀을 통과하는 광을 감지하는 복수의 수광센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈
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제 1 항에 있어서, 상기 커넥터는, 시리얼 버스를 이용한 패킷전송방식으로 상기 MCU와 상기 외부장치와 통신이 이루어지도록 것을 특징으로 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈
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제 2 항에 있어서, 상기 엔코더의 발광센서는, 적외선 다이오드 또는 포토 다이오드인 것을 특징으로 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈
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제 1 항에 있어서, 상기 엔코더는, 모터축에 고정되어 있는 원판 형태의 마그네트와, 상기 마그네트의 극성을 감지하는 복수의 홀센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 교육용 로봇의 액츄에이터 모듈
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