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사고기록장치로부터 로딩된 데이터로부터 설정된 ROI 영역과 카메라 내부 파라미터를 이용하여 사고 차량의 위치를 추정하는 단계;
현재(t = k) 영상을 이용하여 다음(t = k+1) 위치를 예측하고 게이트를 설정하는 단계;
다음(t = k+1) 영상으로부터 차량을 검출하고 ROI를 설정하는 단계;
검출된 차량 및 설정된 ROI를 이용하여 상기 카메라 내부 파라미터를 이용하여 다음(t = k+1) 위치를 측정하는 단계;
다음(t = k+1) 영상으로부터 계산된 측정치가 상기 현재(t = k) 영상의 추정된 위치로부터 동적 필터를 이용하여 예측된 다음(t = k+1) 위치를 중심으로 게이트를 벗어났는지를 판단하는 단계;
현재(t = k+1) 영상에서 추정된 측정치가 예측치로부터 설정된 게이트를 벗어나지 않았다면, 측정치와 예측치를 이용하여 동적 필터에서 현재(t = k+1) 위치를 추정치로 갱신하고 현재(t = k+1) 영상에서 추정된 측정치가 예측치로부터 설정된 게이트를 벗어나게 되면 차량 검출에서 오류가 발생했다고 판단하고 현재(t = k+1) 영상에 대하여 수동으로 ROI를 재설정하고 재설정된 ROI를 이용하여 사고 차량의 현재(t = k+1) 위치를 갱신하는 단계를 포함하는 사고기록장치로부터 사고재현방법
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제 1항에 있어서,
상기 다음 영상으로부터 차량을 검출하고 ROI를 설정하는 단계는 상기 현재 영상의 추정된 위치로부터 동적필터를 이용하여 다음 위치를 예측하는 것을 특징으로 하는 사고기록장치로부터 사고재현방법
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제 1항에 있어서,
상기 현재 영상을 이용하여 다음 위치를 예측하고 게이트를 설정하는 단계는 신뢰도에 따라 게이트(gate)를 설정하며, 상기 신뢰도는 동적 필터에서 추정된 에러 공분산을 이용하여 설정하는 것을 특징으로 하는 사고기록장치로부터 사고재현방법
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제 3항에 있어서,
상기 게이트의 크기는 현재 필터의 추적 성능 및 차량 검출 성능에 따라 조절되는 것을 특징으로 하는 사고기록장치로부터 사고재현방법
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5
제 1항에 있어서,
상기 카메라 내부 파라미터는 초점거리 또는 화소 길이인 것을 특징으로 하는 사고기록장치로부터 사고재현방법
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영상을 표시하는 디스플레이부;
사고기록장치로부터 로딩된 데이터로부터 설정된 ROI 영역과 카메라 내부 파라미터를 이용하여 사고 차량의 위치를 추정하고, 현재(t = k) 영상을 이용하여 다음(t = k+1) 위치를 예측하고 게이트를 설정하고, 다음(t = k+1) 영상으로부터 차량을 검출하고 ROI를 설정하고, 검출된 차량 및 설정된 ROI를 이용하여 상기 카메라 내부 파라미터를 이용하여 다음(t = k+1) 위치를 측정하고, 다음(t = k+1) 영상으로부터 계산된 측정치가 상기 현재(t = k) 영상의 추정된 위치로부터 동적 필터를 이용하여 예측된 다음(t = k+1) 위치를 중심으로 게이트를 벗어났는지를 판단하고, 현재 영상에서 추정된 측정치가 예측치로부터 설정된 게이트를 벗어나지 않았다면, 측정치와 예측치를 이용하여 동적 필터에서 현재(t = k+1) 위치를 추정치로 갱신하고 현재(t = k+1) 영상에서 추정된 측정치가 예측치로부터 설정된 게이트를 벗어나게 되면 차량 검출에서 오류가 발생했다고 판단하고 현재 영상에 대하여 수동으로 ROI를 재설정하고 재설정된 ROI를 이용하여 사고 차량의 현재(t = k+1) 위치를 갱신하도록 제어하는 제어 장치를 포함하는 사고기록장치의 재생장치
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제 6항에 있어서,
상기 제어 장치는 상기 다음 영상으로부터 차량을 검출하고 ROI를 설정할 때 상기 현재 영상의 추정된 위치로부터 동적필터를 이용하여 다음 위치를 예측하는 것을 특징으로 하는 사고기록장치의 재생장치
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8
제 6항에 있어서,
상기 제어 장치는 상기 현재 영상을 이용하여 다음 위치를 예측하고 게이트를 설정할 때 신뢰도에 따라 게이트(gate)를 설정하며, 상기 신뢰도는 동적 필터에서 추정된 에러 공분산을 이용하여 설정하는 것을 특징으로 하는 사고기록장치의 재생장치
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9
제 8항에 있어서,
상기 게이트의 크기는 현재 필터의 추적 성능 및 차량 검출 성능에 따라 조절되는 것을 특징으로 하는 사고기록장치의 재생장치
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10
제 6항에 있어서,
상기 카메라 내부 파라미터는 초점거리 또는 화소 길이인 것을 특징으로 하는 사고기록장치의 재생장치
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제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항의 사고기록장치로부터 사고재현방법을 수행하는 단계들이 저장된 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체
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