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그리퍼 파지력 연산장치의 그리퍼 파지력 연산방법에 있어서,비전 영상으로부터 획득된 대상체의 기하학 정보와, 상기 그리퍼가 기 설정된 초기 파지력으로 상기 대상체를 파지한 상태에서 측정된 상기 대상체의 변형량을 이용하여 상기 대상체의 영률을 추정하는 단계;상기 대상체의 기하학 정보, 상기 대상체의 파지점에서 상기 그리퍼를 수직 이동시키는데 필요한 제1 수직 이동력 및 상기 대상체를 파지한 상태에서 상기 그리퍼를 수직 이동시키는데 필요한 제2 수직 이동력을 이용하여 상기 대상체의 밀도를 추정하는 단계;상기 대상체를 초기 파지력으로 파지한 상태에서, 파지력을 감소시키면서 상기 대상체가 상기 그리퍼로부터 이탈하기 시작하는 순간의 슬립 마찰계수를 추정하는 단계; 및추정된 상기 대상체의 영률, 밀도 및 슬립 마찰계수를 이용하여 상기 그리퍼의 파지력 범위를 계산하는 단계를 포함하되,상기 제1 수직 이동력 및 상기 제2 수직 이동력은,상기 대상체의 파지점에서 상기 그리퍼를 상기 대상체의 높이의 절반만큼 수직으로 이동시킬 때 필요한 이동력인 그리퍼 파지력 연산방법
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제1항에 있어서,상기 그리퍼의 파지력 범위를 계산하는 단계는,상기 대상체의 영률 및 밀도에 대응하는 항복 변형률을 이용하여 상기 대상체에 대한 상기 그리퍼의 최대 파지력을 계산하고, 상기 슬립 마찰계수를 이용하여 상기 대상체에 대한 상기 그리퍼의 최소 파지력을 계산하는 그리퍼 파지력 연산방법
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제2항에 있어서,상기 그리퍼의 최대 파지력(Fmax)은 다음의 수학식을 이용하여 계산하는 그리퍼 파지력 연산방법:여기서, A는 상기 대상체의 단면적, 는 상기 대상체의 추정된 영률, δper
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제2항에 있어서,상기 그리퍼의 최소 파지력(Fmin)은 다음의 수학식을 이용하여 계산하는 그리퍼 파지력 연산방법:여기서, m은 상기 대상체의 질량, g는 중력 가속도, θ는 상기 대상체의 중력 방향에 대한 각 변위, 는 상기 그리퍼와 상기 대상체의 접촉면 사이에서 추정된 슬립 마찰계수를 나타낸다
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비전 영상으로부터 획득된 대상체의 기하학 정보와, 그리퍼가 기 설정된 초기 파지력으로 상기 대상체를 파지한 상태에서 측정된 상기 대상체의 변형량을 이용하여 상기 대상체의 영률을 추정하는 영률 추정부;상기 대상체의 기하학 정보, 상기 대상체의 파지점에서 상기 그리퍼를 수직 이동시키는데 필요한 제1 수직 이동력 및 상기 대상체를 파지한 상태에서 상기 그리퍼를 수직 이동시키는데 필요한 제2 수직 이동력을 이용하여 상기 대상체의 밀도를 추정하는 밀도 추정부;상기 대상체를 초기 파지력으로 파지한 상태에서, 파지력을 감소시키면서 상기 대상체가 상기 그리퍼로부터 이탈하기 시작하는 순간의 슬립 마찰계수를 추정하는 마찰계수 추정부; 및추정된 상기 대상체의 영률, 밀도 및 슬립 마찰계수를 이용하여 상기 그리퍼의 파지력 범위를 계산하는 파지력 범위 연산부를 포함하되,상기 제1 수직 이동력 및 상기 제2 수직 이동력은,상기 대상체의 파지점에서 상기 그리퍼를 상기 대상체의 높이의 절반만큼 수직으로 이동시킬 때 필요한 이동력인 그리퍼 파지력 연산장치
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제6항에 있어서,상기 파지력 범위 연산부는,상기 대상체의 영률 및 밀도에 대응하는 항복 변형률을 이용하여 상기 대상체에 대한 상기 그리퍼의 최대 파지력을 계산하고, 상기 슬립 마찰계수를 이용하여 상기 대상체에 대한 상기 그리퍼의 최소 파지력을 계산하는 그리퍼의 파지력 연산장치
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제7항에 있어서,상기 그리퍼의 최대 파지력(Fmax)은 다음의 수학식을 이용하여 계산하는 그리퍼 파지력 연산장치:여기서, A는 상기 대상체의 단면적, 는 상기 대상체의 추정된 영률, δper
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제7항에 있어서,상기 그리퍼의 최소 파지력(Fmin)은 다음의 수학식을 이용하여 계산하는 그리퍼 파지력 연산장치:여기서, m은 상기 대상체의 질량, g는 중력 가속도, θ는 상기 대상체의 중력 방향에 대한 각 변위, 는 상기 그리퍼와 상기 대상체의 접촉면 사이에서 추정된 슬립 마찰계수를 나타낸다
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