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환자의 체내 병변의 위치를 나타내는 제1 위치를 지시하기 위해, 상기 환자의 피부 상에 배치된 마커;상기 체내 병변의 위치를 나타내는 제2 위치를 지시하기 위해, 상기 환자를 향해 방향성을 가진 초음파 또는 방사선을 출력하여 초음파 또는 방사선 영상을 획득하는 프로브;상기 마커 및 상기 프로브를 촬영하여 촬영 영상을 생성하는 카메라; 및상기 초음파 또는 방사선 영상 및 상기 촬영 영상을 이용하여 상기 제1 및 제2 위치들이 일치하는 지점을 추출하여 상기 체내 병변의 위치에 관한 특징점 P로 특정하는 제어부를 포함하는 영상 정합 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는상기 마커에서 상기 제1 위치를 지나는 제1 연장선과, 상기 프로브에서 상기 제2 위치를 지나는 제2 연장선이 서로 교차하는 지점을 상기 특징점 P로 특정하는 영상 정합 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는상기 카메라와 상기 마커와의 거리 CRT와, 상기 카메라와 상기 프로브와의 거리 CUT를 측정하고,상기 거리 CRT와 상기 거리 CUT를 파라메타로 하는 연산식 CRT-1*CUT를 통해, 상기 마커와 상기 프로브 사이의 거리 RUT 를 연산하는 영상 정합 장치
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제3항에 있어서, 상기 제어부는상기 마커와 상기 프로브를 잇는 가상선과, 상기 프로브에서 상기 제2 위치를 지나는 연장선과의 사잇각 Q를 측정하고,상기 거리 RUT와 상기 사잇각 Q을 파라메타로 하는 연산식 RUT*COS Q를 통해, 상기 프로브와 상기 제2 위치의 거리 UPP 를 연산하며,상기 거리 RUT와 상기 거리 UPP 를 파라메타로 하는 연산식 RUT*UPP를 통해, 상기 마커와 상기 제1 위치의 거리 RPP 를 연산하고,상기 마커로부터 상기 거리 RPP 가 이격된 지점을 상기 특징점 P로 특정하는 영상 정합 장치
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환자의 체내 병변의 위치를 나타내는 제1 위치를 지시하기 위해, 상기 환자의 피부 상에 마커를 배치하는 단계;상기 체내 병변의 위치를 나타내는 제2 위치를 지시하기 위해, 프로브가 상기 환자를 향해 방향성을 가진 초음파 또는 방사선을 출력하여 초음파 또는 방사선 영상을 획득하는 단계;카메라가 상기 마커 및 상기 프로브를 촬영하여 촬영 영상을 생성하는 단계; 및제어부가 상기 초음파 또는 방사선 영상 및 상기 촬영 영상을 이용하여 상기 제1 및 제2 위치들이 일치하는 지점을 추출하여 상기 체내 병변의 위치에 관한 특징점 P로 특정하는 단계를 포함하는 영상 정합 방법
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제5항에 있어서, 상기 특징점 P로 특정하는 단계에서는상기 마커에서 상기 제1 위치를 지나는 제1 연장선과, 상기 프로브에서 상기 제2 위치를 지나는 제2 연장선이 서로 교차하는 지점을 상기 특징점 P로 특정하는 영상 정합 방법
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제5항에 있어서, 상기 특징점 P로 특정하는 단계는상기 카메라와 상기 마커와의 거리 CRT와, 상기 카메라와 상기 프로브와의 거리 CUT를 측정하는 단계; 및상기 거리 CRT와 상기 거리 CUT를 파라메타로 하는 연산식 CRT-1*CUT를 통해, 상기 마커와 상기 프로브 사이의 거리 RUT 를 연산하는 단계를 포함하는 영상 정합 방법
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제7항에 있어서, 상기 특징점 P로 특정하는 단계는상기 마커와 상기 프로브를 잇는 가상선과, 상기 프로브에서 상기 제2 위치를 지나는 연장선과의 사잇각 Q를 측정하는 단계;상기 거리 RUT와 상기 사잇각 Q을 파라메타로 하는 연산식 RUT*COS Q를 통해, 상기 프로브와 상기 제2 위치의 거리 UPP 를 연산하는 단계;상기 거리 RUT와 상기 거리 UPP 를 파라메타로 하는 연산식 RUT*UPP를 통해, 상기 마커와 상기 제1 위치의 거리 RPP 를 연산하는 단계; 및상기 마커로부터 상기 거리 RPP 가 이격된 지점을 상기 특징점 P로 특정하는 단계를 더 포함하는 영상 정합 방법
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