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무선랜의 근거리 수신감도를 이용한 실내 로봇 위치인식 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015190648
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 위치를 인식할 때 모터 인코더, 관성센서, 무선랜(IEEE 802.11)을 사용하여 실시간으로 정밀하게 로봇의 위치를 인식할 수 있도록 한 무선랜의 근거리 수신감도를 이용한 실내 로봇 위치인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 로봇의 위치 인식에 사용되는 모터 엔코더값 및 관성 데이터값을 제공하는 로봇 시스템;로봇 경로 좌표로 사용할 수 있도록 AP(Access Point)를 중심으로 한 맵을 제공하는 무선 네트워크 시스템;상기 로봇 시스템에서 제공되는 모터 엔코더값 및 관성 데이터값을 이용하여 로봇의 위치를 인식하고, 미리 만들어진 무선랜 AP 맵을 이용하여 무선 랜의 수신 세기를 기준으로 현재까지 진행된 로봇 위치의 오차 보정을 수행하는 위치 인식 서버;를 포함하는 것이다.
Int. CL G01S 5/02 (2010.01)
CPC G01S 5/0242(2013.01) G01S 5/0242(2013.01) G01S 5/0242(2013.01) G01S 5/0242(2013.01)
출원번호/일자 1020110120434 (2011.11.17)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1247795-0000 (2013.03.20)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20130326) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.11.17)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최락현 대한민국 경상북도 경산시 하양
2 유준혁 대한민국 대구광역시 수성구
3 이상철 대한민국 대구광역시 달서구
4 이현 대한민국 충청남도 금산군
5 손병락 대한민국 대구광역시 달서구
6 이동하 대한민국 대구광역시 수성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0910767-17
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.08.20 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.09.21 수리 (Accepted) 9-1-2012-0074265-10
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.09.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0587155-77
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.11.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0977447-49
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.11.26 수리 (Accepted) 1-1-2012-0977446-04
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.03.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0164097-07
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 위치 인식에 사용되는 모터 엔코더값 및 관성 데이터값을 제공하는 로봇 시스템;로봇 경로 좌표로 사용할 수 있도록 AP(Access Point)를 중심으로 한 맵을 제공하는 무선 네트워크 시스템;상기 로봇 시스템에서 제공되는 모터 엔코더값 및 관성 데이터값을 이용하여 로봇의 위치를 인식하고, 상기 무선 네트워크 시스템으로부터 제공되는 미리 만들어진 무선랜 AP 맵을 이용하여 무선 랜의 수신 세기를 기준으로 현재까지 진행된 로봇 위치의 오차 보정을 수행하는 위치 인식 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선랜의 근거리 수신감도를 이용한 실내 로봇 위치인식 시스템
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 로봇 시스템은,상기 모터 엔코더값을 제공하기 위한 모터 엔코더 및 모터 엔코더 카운터를 포함하고,상기 모터 엔코더값은 로봇의 전진, 후진 이동시의 속도와 가속도 판단을 위한 것임을 특징으로 하는 무선랜의 근거리 수신감도를 이용한 실내 로봇 위치인식 시스템
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 로봇 시스템은,상기 관성 데이터값을 제공하기 위한 자이로 센서,가속도 센서를 갖고,상기 관성 데이터값은 로봇의 이동 방향을 감지하기 위한 것임을 특징으로 하는 무선랜의 근거리 수신감도를 이용한 실내 로봇 위치인식 시스템
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 위치 인식 서버는,로봇의 이동 방향 감지를 위하여 자이로 센서와 가속도 센서에 출력되는 데이터를 융합하는 데이터 융합부와,상기 모터 엔코더 값을 이용한 로봇의 기본 위치 인식 및 융합된 자이로 센서와 가속도 센서 데이터를 이용한 로봇 이동 방향 감지, 무선랜의 수신 세기를 기준으로 로봇 위치 오차 보정을 수행하는 로봇 위치 인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선랜의 근거리 수신감도를 이용한 실내 로봇 위치인식 시스템
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 위치 인식 서버에서 현재까지 진행된 로봇 위치의 오차 보정을 수행하는 것은,무선 랜(IEEE 802
6 6
실내 환경에서 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 방법에 있어서,모터 엔코더값을 이용하여 로봇의 전진, 후진 이동에 따른 로봇의 위치를 인식하고, 자이로 센서와 가속도 센서에서 출력되는 데이터를 융합하여 로봇의 이동 방향을 감지하는 단계;무선랜 AP 맵을 작성하고 무선랜 신호의 수신 세기가 기준 세기보다 큰 구간의 좌표를 맵에 배치하는 단계;로봇의 이동중에 무선랜 신호의 수신 세기가 기준 세기보다 큰 영역으로 로봇이 진입하면, 로봇의 좌표를 미리 그려진 지도를 바탕으로 초기화하여 현재까지의 위치 인식 오차를 보정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선랜의 근거리 수신감도를 이용한 실내 로봇 위치인식 방법
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 로봇의 이동에 따른 위치를 인식하는 중에 충격에 의한 외란이 있는 경우에는,자이로 센서와 가속도 센서에서 출력되는 데이터를 융합하여 로봇의 이동 방향을 감지하지 않고 가속도 센서를 중심으로 로봇 위치 인식을 하는 것을 특징으로 하는 무선랜의 근거리 수신감도를 이용한 실내 로봇 위치인식 방법
8 8
제 6 항에 있어서, 상기 현재까지 진행된 로봇 위치 인식의 오차를 보정하는 단계에서,무선 랜(IEEE 802
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 대구경북과학기술원 대구경북과학기술원연구운영비지원 신재생에너지 지능형로봇 융합기술개발