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2자유도 피에조다리를 이용한 초소형 다족로봇

  • 기술번호 : KST2015190660
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 1회의 전압 공급으로 2자유도 동작을 실행할 수 있는 복수개의 피에조다리(Piezo-legs)와, 간단한 구조로 복잡한 행동패턴을 모델링할 수 있는 일체형 인공신경망 행동제어기를 이용한 초소형 다족로봇에 관한 것으로, 본 발명의 초소형 다족로봇은 본체와; 바이몰프 압전체(bimorph piezoelectric element)로 이루어지며, 상기 본체에 연결되어, 인가되는 전압에 의해 2방향으로의 형태적 변형을 통한 운동을 일으켜 바닥을 따라 이동하는 복수개의 피에조다리(piezo-legs)와; 외부센서로부터 전달된 외부 환경에 대한 정보와 상기 피에조다리가 바닥면에 닿으면서 전달되는 전기신호를 피드백하여 이동 패턴을 제어하는 인공신경망 행동제어기를 구비하여 상기 각각의 피에조다리에 인가되는 전압을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) H02N 2/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020110120433 (2011.11.17)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1298088-0000 (2013.08.13)
공개번호/일자 10-2013-0054819 (2013.05.27) 문서열기
공고번호/일자 (20130822) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.11.17)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 공동욱 대한민국 대구광역시 남구
2 손병락 대한민국 대구광역시 달서구
3 문상준 대한민국 대구광역시 달성군 화원읍 비슬로*
4 이동하 대한민국 대구광역시 수성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0910752-22
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.02.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0080709-04
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.03.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0211760-16
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.03.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0211761-51
7 등록결정서
Decision to grant		 2013.06.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0382316-69
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
본체(10)와; 바이몰프 압전체(bimorph piezoelectric element)로 이루어지며, 상기 본체(10)에 연결되어, 인가되는 전압에 의해 2방향으로의 형태적 변형을 통한 운동을 일으켜 바닥을 따라 이동하는 복수개의 피에조다리(20)(piezo-legs)와;상기 각각의 피에조다리(20)에 인가되는 전압을 제어하는 제어부(30)를 포함하며;상기 피에조다리(20)는 상기 본체(10)로부터 수평방향으로 연장되며 내측 단부가 상기 제어부(30)와 전기적으로 연결되어 전압을 공급받는 수평부(21)와, 상기 수평부(21)의 외측 단부에서 임의의 각도로 비틀리면서 상하방향으로 연장된 수직부(22)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 2자유도 피에조다리를 이용한 초소형 다족로봇
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 수직부(22)는 상기 수평부(21)의 외측 단부에서 90도로 비틀린 것을 특징으로 하는 2자유도 피에조다리를 이용한 초소형 다족로봇
4 4
제1항에 있어서, 상기 본체(10)의 일측에 설치되어 외부 환경을 인식하여 상기 제어부(30)로 전달하는 외부센서(40)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 2자유도 피에조다리를 이용한 초소형 다족로봇
5 5
제4항에 있어서, 상기 제어부(30)는 상기 외부센서(40)로부터 전달된 외부 환경에 대한 정보와 상기 피에조다리(20)의 말단부가 바닥면에 닿으면서 전달되는 전기신호를 피드백(feedback)하여 이동 패턴을 제어하는 인공신경망 행동제어기(31)를 구비하는 것을 특징으로 하는 2자유도 피에조다리를 이용한 초소형 다족로봇
6 6
제1항에 있어서, 상기 본체(10)의 일측에 상기 제어부(30)로부터 전압을 공급받아 형태적으로 변형되면서 물체를 파지하는 압전재료로 이루어진 피에조 그립퍼(50)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 2자유도 피에조다리를 이용한 초소형 다족로봇
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US09242370 US 미국 FAMILY
2 US20140305716 US 미국 FAMILY
3 WO2013073803 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2014305716 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US9242370 US 미국 DOCDBFAMILY
3 WO2013073803 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 대구경북과학기술원 대구경북과학기술원연구운영비지원 신재생에너지 지능형로봇 융합기술개발