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로봇말단장치의 툴팁(tool tip)에 있어서,단면이 원통형 또는 점대칭 또는 회전 대칭 중 어느 하나의 형상을 갖고 내부가 공동으로 형성되고 유연한 재질로 형성된 바디부; 및상기 바디부의 상단 내부 면에 장착되고 복수의 광섬유 격자로 형성된 센서부;를 포함하는 툴팁
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제1항에 있어서,상기 센서부는 서로 다른 파장에서 노치 피크(notch peak)를 갖는 광섬유 격자를 연결하여 구성되는 툴팁
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제2항에 있어서,상기 센서부는 상기 바디부 내부면을 따라 일정 간격으로 광섬유 격자가 배치된 툴팁
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제2항에 있어서,상기 센서부는 서로 마주보도록 구비된 2개의 광섬유 격자가 한 쌍으로 작동하고,상기 센서부는 복수 쌍의 광섬유 격자를 구비하는 툴팁
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제2항에 있어서,상기 센서부는 상기 광섬유 격자에서 스트레인이 발생하는 방향이 상기 바디부의 길이 방향을 따라 배치되는 툴팁
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제1항에 있어서,상기 바디부는 메시(mesh) 구조로 형성된 툴팁
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그리퍼 베이스;작업 대상물체에 접촉 및 조작하는 툴팁; 및상기 툴팁의 동작을 위한 그리퍼 전장;을 포함하고,상기 툴팁은,단면이 원통형 또는 점대칭 또는 회전 대칭 중 어느 하나의 형상을 갖고 내부가 공동으로 형성되고 유연한 재질로 형성된 바디부; 및상기 바디부의 상단 내부 면에 장착되고 복수의 광섬유 격자로 형성된 센서부;를 포함하는 로봇말단장치
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제7항에 있어서,상기 그리퍼 전장은,상기 센서부에 광원을 공급하는 광원부;상기 센서부에서 신호를 수신하는 데이터수집 보드; 및상기 데이터수집보드에서 수신되는 신호를 이용하여 상기 툴팁의 동작을 제어하는 그리퍼 제어기;를 포함하는 로봇말단장치
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제7항에 있어서,상기 그리퍼 베이스의 일측에서 매니퓰레이터 또는 로봇암에 연결하기 위한 매니퓰레이터 연결부를 포함하고,상기 매니퓰레이터 연결부에는 전원 공급 및 제어 신호 전달을 위한 연결단자가 구비되는 로봇말단장치
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제7항에 있어서,상기 그리퍼 베이스와 상기 그리퍼 베이스를 연결시키는 그리퍼 링크를 더 포함하는 로봇말단장치
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