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능동형 팔지지 장치

  • 기술번호 : KST2015190706
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 능동형 팔지지 장치에 관한 것이다.본 발명은 본체부; 상기 본체부에 결합되며 2축 방향으로 회전가능한 2축 관절을 포함하는 상부관절부; 상기 상부관절부에 적어도 1개가 연결되며 2축 관절을 갖는 어깨관절부; 상기 어깨관절부와 연결되며 2축 관절을 갖는 팔꿈치관절부; 상기 팔꿈치관절부에 연결되며 팔이 안착되는 팔지지대; 상기 팔지지대에 장착되어 선택적으로 가압되는 스위치; 및 상기 스위치가 가압될 경우, 상기 상부관절부, 상기 어깨관절부, 상기 팔꿈치관절부의 위치를 고정하는 제어부를 포함하는 능동형 팔지지 장치를 제공한다.
Int. CL A61G 15/00 (2006.01) A47B 21/03 (2006.01)
CPC A61H 1/005(2013.01) A61H 1/005(2013.01) A61H 1/005(2013.01) A61H 1/005(2013.01)
출원번호/일자 1020120117690 (2012.10.23)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1388201-0000 (2014.04.16)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140423) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.10.23)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최락현 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 연구
2 권오석 대한민국 부산 부산진구
3 공동욱 대한민국 대구 남구
4 이동하 대한민국 대구 수성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남정길 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.10.23 수리 (Accepted) 1-1-2012-0861644-06
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2013.08.02 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2013.08.27 수리 (Accepted) 9-1-2013-0072517-19
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0828811-97
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2014.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0091556-50
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.02.07 수리 (Accepted) 1-1-2014-0122492-43
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.02.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0122508-96
9 등록결정서
Decision to grant
2014.03.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0184646-66
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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본체부;상기 본체부에 결합되며 2축 방향으로 회전가능한 2축 관절을 포함하는 상부관절부;상기 상부관절부에 적어도 1개가 연결되며 2축 관절을 갖는 어깨관절부; 상기 어깨관절부와 연결되며 2축 관절을 갖는 팔꿈치관절부;상기 팔꿈치관절부에 연결되며 팔이 안착되는 팔지지대;상기 팔지지대에 장착되는 스위치; 상기 스위치의 조작에 따라, 상기 상부관절부, 상기 어깨관절부, 상기 팔꿈치관절부의 위치를 고정하도록 제어하는 제어부; 및상기 상부관절부, 상기 어깨관절부, 상기 팔꿈치관절부는 각각의 상기 2축 관절을 구동시키기 위한 한 쌍의 모터와, 상기 각 한 쌍의 모터의 회전속도를 감지하는 한 쌍의 엔코더를 포함하고상기 스위치의 조작을 해제하고 상기 팔지지대를 움직일 경우, 상기 제어부는 위치가 변화되는 상기 상부관절부, 상기 어깨관절부, 상기 팔꿈치관절부의 엔코더로부터 정보를 전달받고,상기 팔지지대를 원하는 위치로 이동시킨 후 상기 스위치를 조작하면, 상기 제어부는 일정시간 후 상기 관절부들의 해당 모터에 토크를 발생시켜 상기 관절부들의 위치가 고정되도록 하고, 상기 팔지지대에 가해지는 하중이 일정 크기를 초과하여 상기 팔지지대가 쳐질 경우, 상기 제어부는 해당 관절부들의 모터의 토크값을 증가시켜 상기 팔지지대를 고정하도록 하는 능동형 팔지지 장치
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제1항에 있어서,상기 어깨관절부는 상기 상부관절부에 한 쌍으로 연결되며, 상기 한 쌍의 어깨관절부에는 각각 팔꿈치관절부 및 팔지지대가 순차적으로 결합되는 능동형 팔지지 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 대구경북과학기술원 일반사업 신재생에너지 지능형 로봇융합 기술개발