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유연 다리 로봇의 제어 시스템

  • 기술번호 : KST2015190712
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 유연 다리 구조를 가진 로봇의 제어 시스템에 관한 것으로, 상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부; 상기 로봇 다리 구동부를 제어하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 계획 장치를 포함하고, 상기 주행 경로 계획 장치는 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 피드백 제어 루프 샘플링 시간이고, scale≥1 인 것을 특징으로 한다. 상기 유연 다리 로봇의 제어 시스템은 정지 상태에서 서 있을 수 있도록 하고, 구동기의 포화상태를 피하며 저속으로 자기 안정(self-stable) 영역내의 속도에 이르게 할 수 있으며, 용량이 제한된 구동기로 고속 주행까지 할 수 있게 함을 목적으로 한다.
Int. CL B25J 9/06 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1635(2013.01) B25J 9/1635(2013.01) B25J 9/1635(2013.01) B25J 9/1635(2013.01) B25J 9/1635(2013.01)
출원번호/일자 1020120122384 (2012.10.31)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1421230-0000 (2014.07.14)
공개번호/일자 10-2014-0055446 (2014.05.09) 문서열기
공고번호/일자 (20140722) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.10.31)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 권오석 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, *연구
2 최락현 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 연구
3 이동하 대한민국 대구 수성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 남정길 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 **, 인화빌딩 *층 (삼성동)(특허법인(유한)아이시스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.10.31 수리 (Accepted) 1-1-2012-0894136-86
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.08.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.10.10 수리 (Accepted) 9-1-2013-0082597-29
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.10.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0733889-31
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.12.16 수리 (Accepted) 1-1-2013-1148243-89
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.01.23 수리 (Accepted) 1-1-2014-0071692-93
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2014-0184251-99
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.03.25 수리 (Accepted) 1-1-2014-0286567-70
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.03.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0286579-17
11 등록결정서
Decision to grant		 2014.07.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0476784-74
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
유연 다리 로봇의 제어 시스템에 있어서,상기 로봇의 다리를 구동하는 로봇 다리 구동부;상기 로봇 다리 구동부에 상기 로봇다리 구동부의 구동을 제어하는 제어신호를 인가하는 컨트롤러; 및상기 컨트롤러에 상기 로봇의 주행을 위한 제어 목표값을 제공하는 주행 경로 생성부를 포함하고,상기 주행 경로 생성부는 상기 로봇의 주행 속도가 정지에서부터 자기 안정 영역 내의 걷기 속도에 도달할 때까지 ts/scale의 시간 간격으로 상기 제어 목표값을 제공하고, 여기서, ts는 상기 컨트롤러의 상기 제어신호의 제어 샘플링 시간이고, scale≥1 인 유연 다리 로봇의 제어 시스템
2 2
제 1 항에 있어서,상기 컨트롤러는 상기 scale 값이 클 때 상기 제어 신호의 게인을 크게 조정하고 상기 scale 값이 작을 때 상기 제어 신호의 게인을 작게 조정하는 유연 다리 로봇의 제어 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 (재)대구경북과학기술원 일반사업 신재생에너지 지능형로봇 융합기술개발