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재활로봇을 이용하는 사용자로부터 뇌의 혈류량 변화에 대응되는 뇌 신호를 측정하는 뇌 신호 측정부;상기 측정된 뇌 신호를 기 설정된 통증 패턴을 이용하여, 상기 측정된 뇌 신호가 통증을 나타내는 통증 신호인지의 여부를 판단하는 뇌 신호 판단부; 및상기 측정된 뇌 신호가 통증 신호인지의 여부에 따라 상기 재활로봇의 운전 강도를 제어하는 재활로봇 제어부를 포함하는 재활로봇 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 뇌 신호 측정부는,기능적 근적외선 분광법(functional near-infrared spectroscopy)을 이용하여 상기 뇌 신호를 측정하는 재활로봇 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 뇌 신호 판단부는,상기 측정된 뇌 신호의 노이즈를 제거하고, 상기 통증 패턴에 대한 기계학습 알고리즘을 이용하여 상기 측정된 뇌 신호가 상기 통증 신호인지 판단하는 재활로봇 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 재활로봇 제어부는,상기 측정된 뇌 신호가 정상 신호인 경우, 상기 통증 패턴이 증가하면 상기 재활로봇의 운전 강도를 감소시키고, 상기 통증 패턴이 감소하면 상기 재활로봇의 운전 강도를 증가시키는 재활로봇 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 재활로봇 제어부는,상기 측정된 뇌 신호가 상기 통증 신호인 경우, 상기 통증 신호가 기 설정된 통증 임계치보다 크면 상기 재활로봇의 운전을 정지시키는 재활로봇 제어 장치
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재활로봇 제어 장치를 이용한 재활로봇의 제어 방법에 있어서,상기 재활로봇을 이용하는 사용자로부터 뇌의 혈류량 변화에 대응되는 뇌 신호를 측정하는 단계;상기 측정된 뇌 신호를 기 설정된 통증 패턴을 이용하여, 상기 측정된 뇌 신호가 통증을 나타내는 통증 신호인지의 여부를 판단하는 단계; 및상기 측정된 뇌 신호가 통증 신호인지의 여부에 따라 상기 재활로봇의 운전 강도를 제어하는 단계를 포함하는 재활로봇 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 뇌 신호를 측정하는 단계는,기능적 근적외선 분광법(functional near-infrared spectroscopy)을 이용하여 상기 뇌 신호를 측정하는 재활로봇 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 통증 신호인지 판단하는 단계는,상기 측정된 뇌 신호의 노이즈를 제거하고, 상기 통증 패턴에 대한 기계학습 알고리즘을 이용하여 상기 측정된 뇌 신호가 상기 통증 신호인지 판단하는 재활로봇 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 재활로봇의 운전을 제어하는 단계는,상기 측정된 뇌 신호가 정상 신호인 경우, 상기 통증 패턴이 증가하면 상기 재활로봇의 운전 강도를 감소시키고, 상기 통증 패턴이 감소하면 상기 재활로봇의 운전 강도를 증가시키는 재활로봇 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 재활로봇의 운전을 제어하는 단계는,상기 측정된 뇌 신호가 상기 통증 신호인 경우, 상기 통증 신호가 기 설정된 통증 임계치보다 크면 상기 재활로봇의 운전을 정지시키는 재활로봇 제어 방법
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