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위성항법장치에 구비된 GNSS 좌표정보 보정장치에 의해 수행되는, 비전 시스템을 이용한 GNSS 좌표정보 보정방법에 있어서, 비전 시스템이 인식한 객체에 대해, 객체와 이동체 사이에 대한 거리정보와 객체와 이동체 중심 사이의 거리정보를 상기 비전 시스템으로부터 제공받아, 상기 객체와 이동체 사이의 내각을 구하는 제1단계;상기 객체와 이동체 사이의 내각을 이용하여 상기 객체를 기준으로 한 이동체의 방위각을 구하는 제2단계;상기 객체와 상기 이동체 사이의 거리정보와 상기 객체를 기준으로 한 이동체의 방위각과 상기 객체의 좌표정보를 토대로 이동체의 좌표정보를 산출하는 제3단계;그 산출된 좌표정보와 GNSS 좌표정보를 비교하여 GNSS 좌표정보를 보정하는 제4단계;를 구비함을 특징으로 하는 비전 시스템을 이용한 GNSS 좌표정보 보정방법
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제1항에 있어서, 상기 제2단계는, 상기 이동체의 진행방향에 대한 방위각을 구하는 단계;상기 이동체의 진행방향에 대한 방위각에서 상기 내각을 감산하여 상기 이동체를 기준으로 한 객체에 대한 방위각을 구하는 단계;상기 이동체를 기준으로 한 객체에 대한 방위각에서 180도를 감산하여 상기 객체를 기준으로 한 이동체에 대한 방위각을 구하는 단계;로 구성됨을 특징으로 하는 비전 시스템을 이용한 GNSS 좌표정보 보정방법
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제1항에 있어서, 상기 제4단계는, 상기 산출된 좌표정보와 상기 GNSS 좌표정보를 위치 칼만 필터를 통해 필터링하여 보정된 좌표정보를 획득하는 것임을 특징으로 하는 비전 시스템을 이용한 GNSS 좌표정보 보정방법
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위성항법장치에 있어서, 이동체에 설치된 카메라를 통해 객체를 인식하고, 그 인식한 객체에 대해, 객체와 카메라인 이동체 사이에 대한 거리정보와 객체와 카메라인 이동체 중심 사이의 거리정보를 생성하여 출력하는 비전 시스템;GNSS 좌표정보를 생성하는 GNSS 좌표정보 생성부; 객체에 대한 위치정보를 제공하는 객체 데이터베이스; 및 상기 비전 시스템으로부터 인식한 객체에 대해, 객체와 이동체 사이에 대한 거리정보와 객체와 이동체 중심 사이의 거리정보를 제공받아, 상기 객체와 이동체 사이의 내각을 구하고, 상기 객체와 이동체 사이의 내각을 이용하여 상기 객체를 기준으로 한 이동체의 방위각을 구하고, 상기 객체와 상기 이동체 사이의 거리정보와 상기 객체를 기준으로 한 이동체의 방위각과 상기 객체의 좌표정보를 토대로 상기 이동체의 좌표정보를 산출하고, 그 산출된 좌표정보와 GNSS 좌표정보를 비교하여 GNSS 좌표정보를 보정하는 GNSS 좌표정보 보정장치;를 구비함을 특징으로 하는 위성항법장치
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제4항에 있어서, 상기 GNSS 좌표정보 보정장치는, 상기 이동체의 진행방향에 대한 방위각을 구하고,상기 이동체의 진행방향에 대한 방위각에서 상기 내각을 감산하여 상기 이동체를 기준으로 한 객체에 대한 방위각을 구하고, 상기 이동체를 기준으로 한 객체에 대한 방위각에서 180도를 감산하여 상기 객체를 기준으로 한 이동체에 대한 방위각을 구함을 특징으로 하는 위성항법장치
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제4항에 있어서, 상기 GNSS 좌표정보 보정장치는, 상기 산출된 좌표정보와 상기 GNSS 좌표정보를 위치 칼만 필터를 통해 필터링하여 보정된 좌표정보를 획득함을 특징으로 하는 위성항법장치
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