| 1 |
1
이동체의 비전 시스템이 2개의 객체를 인식하는 단계;상기 객체를 기준점으로 하는 상기 이동체의 방위각을 계산하는 단계; 및상기 객체의 위치 좌표 및 상기 방위각을 이용하여, 상기 이동체의 위치 좌표를 계산하는 단계를 포함하는 이동체 위치 측정 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 비전 시스템은상기 이동체의 좌우 카메라로부터 얻어진 두 개의 중첩된 영상으로부터 시차값을 계산하고, 상기 이동체와 상기 객체 사이의 거리를 산출해내는 것인 이동체 위치 측정 방법
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 이동체의 비전 시스템이 2개의 객체를 인식하는 단계는상기 이동체와 상기 객체 사이의 거리 및 상기 이동체의 진행 방향과 상기 객체 사이의 각도에 대한 정보를 획득하는 것인 이동체 위치 측정 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서, 상기 객체를 기준점으로 하는 상기 이동체의 방위각을 계산하는 단계는상기 비전 시스템이 인식한 2개의 객체 중, 제 1 객체와 제 2 객체가 이루는 방위각을 계산하는 단계;상기 2개의 객체와 상기 이동체가 형성하는 삼각형의 내각을 구하는 단계; 및상기 제 1 객체와 상기 제 2 객체가 이루는 방위각과 상기 삼각형의 내각을 이용하여, 상기 객체를 기준점으로 하는 상기 이동체의 방위각을 계산하는 단계를 포함하는 것인 이동체 위치 측정 방법
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 이동체의 위치 좌표를 계산하는 단계는하기 수학식에 의하여 계산하는 것인 이동체 위치 측정 방법
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,북쪽 방향으로부터 상기 이동체의 진행방향이 이루는 방위각을 구하고, 상기 이동체의 위치 좌표를 지속적으로 계산하는 단계를 더 포함하는 이동체 위치 측정 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 이동체의 위치 좌표를 지속적으로 계산하는 단계는상기 2개의 객체 중 어느 하나의 객체만 인식한 경우에도, 상기 이동체의 진행방향이 이루는 방위각과 상기 객체와 상기 이동체 사이의 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 좌표를 구하는 것인 이동체 위치 측정 방법
|
| 8 |
8
이동체의 주변에 위치하는 객체의 위치, 거리, 각도 정보를 획득하는 객체 정보 획득부; 및상기 객체 정보 획득부가 획득한 상기 객체의 정보에 기초하여, 상기 이동체의 위치 좌표를 계산하는 초기 위치 결정부를 포함하는 이동체 위치 측정 장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 객체 정보 획득부는상기 이동체의 좌우 카메라로부터 얻어진 두 개의 중첩된 영상으로부터 시차값을 계산하고, 상기 이동체와 상기 객체 사이의 거리를 산출하며, 상기 이동체의 진행 방향과 상기 객체 사이의 각도에 대한 정보를 획득하는 것인 이동체 위치 측정 장치
|
| 10 |
10
제8항에 있어서, 상기 초기 위치 결정부는상기 객체를 기준점으로 하는 상기 이동체의 방위각을 계산하고, 상기 방위각과 상기 객체의 위치 정보를 이용하여, 상기 이동체의 위치 좌표를 계산하는 것인 이동체 위치 측정 장치
|
