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가시위성의 개수가 설정된 위성수 이상인지와, 상기 가시위성에 대한 DOP(Dilution Of Precision)가 설정된 임계값을 만족하는지를 제1 판단하는 판단부; 및상기 제1 결과에 따라, 상기 가시위성과의 제1 거리, 및 오브젝트와의 제2 거리를 선택적으로 이용하여, 현재 위치를 결정하는 프로세서를 포함하고,ⅰ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 이상이지만, 상기 가시위성에 대한 상기 DOP가 상기 설정된 임계값을 만족하지 않는 경우,상기 판단부는,n개(n은 4이상의 자연수)개의 방향에 위치하는 상기 오브젝트에 대한 인식이, 적어도 하나의 카메라에서 가능한지를 제2 판단하고,상기 프로세서는,상기 제2 판단 결과, 상기 인식이 가능한 경우, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 모두 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치
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제1항에 있어서,ⅱ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 미만일 경우,상기 판단부는,상기 카메라에 의한 상기 오브젝트의 인식 가능 여부를 제2 판단하고,상기 프로세서는,상기 제2 판단 결과, 상기 인식이 가능한 경우, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 모두 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치
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제1항에 있어서,ⅲ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 이상이고, 또한 상기 가시위성에 대한 상기 DOP가 상기 설정된 임계값을 만족하는 경우,상기 프로세서는,상기 제1 거리를 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치
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제1항에 있어서,상기 n개의 방향 중 임의 하나의 방향에서 복수의 오브젝트가 인식되는 경우,상기 프로세서는,상기 복수의 오브젝트 중, 상대적으로 근거리에 위치하는 오브젝트를 선택하고, 상기 선택된 오브젝트와의 거리를, 상기 제2 거리로 결정하는비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치
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제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 가시위성의 제1 위치 및 상기 오브젝트의 제2 위치 중 적어도 하나를 더 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는비전 시스템을 이용한 위치 결정 장치
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위치 결정 장치에 의해 구현되는 위치 결정 방법에 있어서,상기 위치 결정 장치에서, 가시위성의 개수가 설정된 위성수 이상인지와, 상기 가시위성에 대한 DOP가 설정된 임계값을 만족하는지를 제1 판단하는 단계;ⅰ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 이상이지만, 상기 가시위성에 대한 상기 DOP가 상기 설정된 임계값을 만족하지 않는 경우,상기 위치 결정 장치에서, n개(n은 4이상의 자연수)개의 방향에 위치하는 오브젝트에 대한 인식이, 적어도 하나의 카메라에서 가능한지를 제2 판단하는 단계; 및상기 위치 결정 장치에서, 상기 제2 판단 결과, 상기 인식이 가능한 경우, 가시위성과의 제1 거리와, 상기 오브젝트와의 제2 거리를 모두 이용하여, 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하는 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법
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제7항에 있어서,ⅱ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 미만일 경우,상기 위치 결정 장치에서, 상기 카메라에 의한 상기 오브젝트의 인식 가능 여부를 제2 판단하는 단계; 및상기 위치 결정 장치에서, 상기 제2 판단 결과, 상기 인식이 가능한 경우, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리를 모두 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는 단계를 더 포함하는 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법
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제7항에 있어서,ⅲ)상기 제1 판단 결과, 상기 가시위성의 개수가 상기 설정된 위성수 이상이고, 또한 상기 가시위성에 대한 상기 DOP가 상기 설정된 임계값을 만족하는 경우,상기 위치 결정 장치에서, 상기 제1 거리를 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는 단계를 더 포함하는 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법
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제7항에 있어서,상기 현재 위치를 결정하는 단계는,상기 n개의 방향 중 임의 하나의 방향에서 복수의 오브젝트가 인식되는 경우,상기 복수의 오브젝트 중, 상대적으로 근거리에 위치하는 오브젝트를 선택하고, 상기 선택된 오브젝트와의 거리를, 상기 제2 거리로 결정하는 단계를 포함하는 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법
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제7항에 있어서,상기 현재 위치를 결정하는 단계는,상기 가시위성의 제1 위치 및 상기 오브젝트의 제2 위치 중 적어도 하나를 더 이용하여, 상기 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하는 비전 시스템을 이용한 위치 결정 방법
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