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식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법

  • 기술번호 : KST2015190795
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 상지의 근력이 정상인보다 떨어지는 노약자 및 재활환자의 식사를 보조하는 식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 본 발명에 따른 식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법은 미리 선정된 지정위치에 식기가 배치되고, 사용자의 상지가 고정된 감지부재를 자력으로 체결되는 체결부재를 통해 상기 다관절로봇의 암 일측단에 장착한 후 사용자 상지의 움직임을 상기 감지부재가 포착하는 단계와, 상기 감지부재에서 포착된 움직임에 의한 상기 상지가 가고자하는 방향 및 힘을 산출하는 단계와, 산출된 산출값을 토대로 상기 다관절로봇에 출력할 X축 또는 Y축 또는 Z축 각각의 제어신호를 생성하여 출력하는 단계와, 출력된 X축 또는 Y축 또는 Z축 각각의 제어신호를 토대로 상기 다관절로봇의 암을 선택적으로 X축 또는 Y축 또는 Z축 선상으로 구동시켜, 사용자의 상지가 가고자하는 방향으로 힘을 보조하여 이동시키는 단계가 포함되고, 상기 상지가 가고자하는 방향 및 힘을 산출하는 단계에서, 힘에 대한 산출값과 미리 입력된 힘의 기준값을 비교하는 단계 및 산출값이 기준값 보다 이상이면, 상기 감지부재와 상기 다관절로봇 중 어느 하나의 자극성을 변환하여 상기 체결부재들이 서로 분리되도록 제어신호를 출력하는 단계가 포함되어, 상지의 근력이 정상인보다 떨어지는 상지의 움직임으로 파악해 다관절로봇이 사용자의 부족한 상지근력을 보조함으로써, 노약자나 재활환자와 같은 사용자의 안정된 식사뿐만 아니라, 지정 테이블에서 상지로 할 수 있는 모든 일을 행할 수 있어 생활 편의성을 증대시킬 수 있음은 물론, 상지 근력 재활운동에도 도움을 주는 식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법을 제공한다.
Int. CL B25J 11/00 (2006.01) A63B 23/12 (2006.01) A61H 1/02 (2006.01)
CPC A61H 1/0285(2013.01) A61H 1/0285(2013.01) A61H 1/0285(2013.01) A61H 1/0285(2013.01) A61H 1/0285(2013.01)
출원번호/일자 1020130043217 (2013.04.18)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1383450-0000 (2014.04.02)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140408) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.04.18)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이승열 대한민국 대구 동구
2 신동빈 대한민국 경남 창원시 마산회원구
3 김대진 대한민국 대구 서구
4 엄성훈 대한민국 대구 동구
5 문전일 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.04.18 수리 (Accepted) 1-1-2013-0341647-14
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2013.08.09 수리 (Accepted) 1-1-2013-0723954-86
3 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search
2013.08.20 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search
2013.08.22 수리 (Accepted) 9-1-2013-0069438-28
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.12.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0885214-19
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.12.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1201722-25
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2013-1201723-71
9 등록결정서
Decision to grant
2014.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0152864-18
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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사용자 상지의 움직임을 포착하는 감지부재와, 상기 감지부재에서 포착된 움직임을 토대로 제어신호를 인가하는 모션제어부, 상기 모션제어부에서 인가된 신호로 상기 감지부재를 이동시키는 다관절로봇이 포함하여, 미리 선정된 지정위치에 식기가 배치되고, 사용자의 상지가 고정된 감지부재를 자력으로 체결되는 체결부재를 통해 상기 다관절로봇의 암 일측단에 장착한 후 사용자 상지의 움직임을 상기 감지부재가 포착하는 단계와, 상기 감지부재에서 포착된 움직임에 의한 상기 상지가 가고자하는 방향 및 힘을 산출하는 단계와, 산출된 산출값을 토대로 상기 다관절로봇에 출력할 X축 또는 Y축 또는 Z축 각각의 제어신호를 생성하여 출력하는 단계와, 출력된 X축 또는 Y축 또는 Z축 각각의 제어신호를 토대로 상기 다관절로봇의 암을 선택적으로 X축 또는 Y축 또는 Z축 선상으로 구동시켜, 사용자의 상지가 가고자하는 방향으로 힘을 보조하여 이동시키는 단계가 포함되는 식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법에 있어서,상기 상지가 가고자하는 방향 및 힘을 산출하는 단계에서힘에 대한 산출값과 미리 입력된 힘의 기준값을 비교하는 단계; 및산출값이 기준값 보다 이상이면, 상기 감지부재와 상기 다관절로봇 중 어느 하나의 자극성을 변환하여 상기 체결부재들이 서로 분리되도록 제어신호를 출력하는 단계가 포함되는 식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법
2 2
청구항 1항에 있어서,상기 상지가 가고자하는 방향 및 힘을 산출하는 단계에서상기 감지부재에서 상기 상지가 좌,우로 움직이는 움직임을 파악하여, X축 선상의 방향 및 힘을 산출하는 단계;상기 감지부재에서 상기 상지가 전,후로 움직이는 움직임을 파악하여, Y축 선상의 방향 및 힘을 산출하는 단계;상기 감지부재에서 상기 상지가 상,하로 움직이는 움직임 파악하여, Z축 선상의 방향 및 힘을 산출하는 단계가 포함되는 식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법
3 3
삭제
4 4
청구항 1항에 있어서,연속 반복으로 같은 지정위치로 상지가 이동할 경우 지정위치로 적어도 1회 이상 이동한 후 이동궤적을 저장하여 데모(Demo)모션을 생성하는 단계가 더 포함되는 식사보조를 위한 상지 재활로봇 제어방법
지정국 정보가 없습니다
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1 지식경제부 한국생산기술연구원 산업융합원천기술개발사업 원격작업을 위한 원격조작 서비스엔진 및 힘반영 원격조종 로봇시스템 기술개발