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다변수 비선형 시스템의 제어를 위한 PID 가변 이득설계 방법

  • 기술번호 : KST2015190809
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 PID 가변 이득 설계방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 PID 가변 이득 설계방법은 제어 대상을 제어하기 위해 요구되는 오차 동역학을 갖도록 하는 고유주파수, 감쇠비, 샘플링 시간 및 비선형 감쇠 요소(이하 파라미터)를 설정하는 파라미터 설정부; 상기 설정된 파라미터를 이용하여 상기 제어 대상을 제어하기 위한 PID 제어와 시간지연추정과 비선형감쇠를 이용하는 백스테핑 제어와의 상관관계를 이용하여 PID 이득을 유도하는 PID 이득 유도부; 상기 유도된 PID 이득을 기반으로 상기 BCTND 제어 이득을 조정하여 PID 제어기의 이득을 산출하는 PID 이득 산출부를 포함한다.이와 같이 본 발명에 따르면, 급격한 동역학의 변화가 시스템에 존재 하는 경우 시스템의 피드백에 의한 PID가변 이득으로 인하여 강인한 제어기의 특성을 발휘할 수 있다.
Int. CL G05B 11/42 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020130085458 (2013.07.19)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1478450-0000 (2014.12.24)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20141231) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.07.19)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장평훈 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구
2 이준영 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.07.19 수리 (Accepted) 1-1-2013-0653607-83
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.07.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0463601-34
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.09.05 수리 (Accepted) 1-1-2014-0850999-10
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.09.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0850998-64
6 등록결정서
Decision to grant		 2014.12.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0870485-69
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
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번호 청구항
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이산시간 영역에서 다변수 비선형 제어 대상을 제어하기 위한 PID 제어기의 가변 이득 설계장치를 이용한 PID 가변 이득 설계방법에 있어서,상기 제어 대상을 제어하기 위해 요구되는 오차 동역학을 갖도록 하는 고유주파수, 감쇠비, 상기 제어 대상의 샘플링 시간 및 비선형 감쇠 요소(이하 파라미터)를 설정하는 단계;상기 설정된 파라미터를 이용하여 상기 제어 대상을 제어하기 위한 PID 제어와, 시간지연추정과 비선형감쇠를 이용하는 백스테핑 제어(Backstepping Control with Time delay estimation and Nonlinear Damping: BCTND)와의 상관관계를 이용하여 PID 이득을 유도하는 단계; 및상기 유도된 PID 이득을 기반으로 BCTND 제어 이득을 조정하여 PID 제어기의 이득을 산출하는 단계를 포함하되,상기 파라미터를 설정하는 단계는,상기 제어 대상 출력의 피드백 및 기대 출력에 의해 정해지는 변동 파라미터인 비선형 감쇠 요소를 설정하는 PID 가변 이득설계방법
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제 5항에 있어서,상기 PID 이득을 유도하는 단계는,PID 제어 입력과 BCTND 제어 입력의 수치 미분을 통한 두 제어 입력의 상관관계를 이용하여 PID 이득을 유도하는 PID 가변 이득설계방법
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제 5항에 있어서,상기 PID 제어기의 이득을 산출하는 단계는,상기 BCTND 제어 이득에 대응하는 행렬의 대각 요소를 작은 값에서 큰 값의 순으로 조정하면서 PID 이득을 산출하는 PID 가변 이득설계방법
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2 US2016161925 US 미국 DOCDBFAMILY
3 WO2015008896 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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1 미래창조과학부 대구경북과학기술원 DGIST 특성화지원 융합과학중점센터운영 뇌매핑 기반의 로봇재활