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엔드이펙터 센싱 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015190865
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 암 또는 매니퓰레이터의 말단에 부착되어 로봇 엔드이펙터의 힘/토크 정보를 획득하는 엔드이펙터 센싱 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 장치는 외부 프레임 및 외부 프레임 내에 교차되는 내부 빔을 포함하고, 엔드이펙터의 내면에 배치되는 센서프레임과, 외부 프레임 및 내부 빔 상에 배치되고, 엔드이펙터의 대상체 그리핑에 의하여 변형되는 복수의 스트레인게이지 및 스트레인게이지와 연결되고, 스트레인게이지의 변형에 기초하여 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 산출하는 데이터수집처리보드를 포함한다.또한, 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 방법은 엔드이펙터의 대상체 그리핑 동작에 의한 스트레인게이지 변형 정보를 획득하는 단계와, 스트레인게이지 변형 정보에 기초하여 그리핑 동작에 대한 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하는 단계 및 획득된 힘 또는 토크 정보에 대하여 디커플링 처리하는 단계를 포함한다.
Int. CL B25J 15/08 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) G01L 1/00 (2006.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020130118447 (2013.10.04)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1501529-0000 (2015.03.05)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150311) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.10.04)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김윤구 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구
2 곽정환 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구
3 홍대한 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구
4 안진웅 대한민국 대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인지명 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.10.04 수리 (Accepted) 1-1-2013-0900363-65
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2014.07.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2014.08.08 수리 (Accepted) 9-1-2014-0067394-06
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.10.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0704614-69
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.12.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1222949-53
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.12.16 수리 (Accepted) 1-1-2014-1222951-45
8 등록결정서
Decision to grant
2015.01.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0036146-02
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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외부 프레임 및 상기 외부 프레임 내에 교차되는 내부 빔을 포함하고, 엔드이펙터의 내면에 배치되며, 몰티즈크로스 형상이고, 상기 내부 빔의 교차점에 툴팁이 체결되는 돌출부를 포함하는 센서프레임; 그리핑 동작 축 방향의 힘 및 토크 정보와, 대상체의 미끄러짐 발생 시 수직 반력의 직교 방향에서 검출되는 그리핑 동작 축 직교 방향의 토크 정보에 대한 FEM(Finite Elements Method) 분석 결과 배치 위치가 결정되어 상기 외부 프레임 및 내부 빔 상에 배치되고, 상기 엔드이펙터의 대상체 그리핑에 의하여 변형되는 복수의 스트레인게이지; 상기 스트레인게이지와 연결되고, 상기 스트레인게이지의 변형에 기초하여 상기 엔드이펙터의 대상체에 대한 그리핑 동작 축 방향의 힘 정보 및 토크 정보와 상기 그리핑 동작 축에 대한 직교 방향의 토크 정보를 산출하고, 캘리브레이션 명령을 수신하여 센싱 장치에 대한 교정 명령을 송신하는 데이터수집처리보드; 및테프론래핑와이어를 통하여 상기 스트레인게이지와 연결되고, 상기 센서프레임에 일체형으로 체결되는 와이어링보드를 포함하는 엔드이펙터 센싱 장치
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4 4
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제1항에 있어서, 상기 데이터수집처리보드는상기 산출된 힘 및 토크 정보 간의 상호간섭을 보상하여 3자유도 힘/토크 디지털 정보를 산출하는 것인 엔드이펙터 센싱 장치
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7 7
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 전자부품연구원 지식경제 기술혁신사업 양팔작업 로봇을 위한 최대 출력범위 150Nm의 안전모듈 및 힘-토크/조인트 센서 기술 개발