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전기기계 브레이크에서 디스크와 패드 간의 마모 보상을 위한 모터 제어 시스템에 있어서,전자식 페달의 스트로크 상태가 어플라이 상태인 경우, 모터의 토크를 제어하는 힘 제어 루프를 선택하고, 전자식 페달의 스트로크 상태가 릴리즈 상태인 경우, 모터의 속도를 제어하는 속도 제어 루프를 선택하는 스위칭부;상기 속도 제어 루프가 선택된 경우, 상기 힘 제어 루프의 압착력 센서를 통해 측정된 압착력(Fmeasured-ApplyStep)에 근거하여 상기 마모 보상을 위한 모터의 역방향 회전을 위한 각변위량을 산출하는 각변위량 산출부; 상기 산출된 각변위량의 면적을 갖는 각속도 프로파일을 생성하고, 생성된 각속도 프로파일로부터 매 샘플링 타임마다 각속도 지령치를 생성하여 상기 속도 제어 루프에 인가하는 각속도 프로파일 생성부; 및페달 스트로크의 크기를 감지하여, 어플라이 상태와 릴리즈 상태를 구분하는 스위칭 신호를 생성하는 페달 센서부를 포함하고,상기 스위칭부는,상기 스위칭 신호에 따라 상기 힘 제어 루프 또는 상기 속도 제어 루프를 선택하는 전기기계 브레이크의 마모 보상을 위한 모터 제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 전기기계 브레이크는,상기 모터의 회전운동에 따라 회전하는 볼스크류와, 상기 볼스크류의 회전운동에 따라 직선 운동하여, 상기 패드를 상기 디스크에 압착시키는 헤드를 포함하고,상기 각변위량(Δθcommand-for Release Step)은,패드와 디스크 간의 초기 거리와 상기 힘 제어 루프의 직전 샘플링 타임에서 측정된 압착력에 상응하는 변형량의 합에 비례하고, 볼스크류-너트의 리드에 반비례하는 것인 전기기계 브레이크의 마모 보상을 위한 모터 제어 시스템
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제1항에 있어서, 상기 각변위량 산출부는,상기 전자식 페달에 가해지는 요구 압착력이 최대일 때 설계된 강성값(stiffness value)에 의해 산출되는 최대 탄성 변형량(Maximum elastic deformations)과 상기 어플라이 상태에서 측정된 압착력(Fmeasured-ApplyStep)을 상기 전자식 페달에 가해지는 요구 압착력이 최대일 때 설계된 강성값(stiffness value)에 의해 산출되는 최대 탄성 변형량(Maximum elastic deformations)을 나눈 결과값 간의 곱셈 연산 결과를 이용해 상기 각변위량을 산출하는 것인 전기기계 브레이크의 마모 보상을 위한 모터 제어 시스템
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전기기계 브레이크에서 디스크와 패드 간의 마모 보상을 위한 모터 제어 방법에 있어서, 전자식 페달의 스트로크 상태가 어플라이 상태인 경우, 모터의 토크를 제어하는 힘 제어 루프를 선택하고, 전자식 페달의 스트로크 상태가 릴리즈 상태인 경우, 모터의 속도를 제어하는 속도 제어 루프를 선택하는 과정;상기 속도 제어 루프가 선택된 경우, 상기 힘 제어 루프의 압착력 센서를 통해 측정된 압착력(Fmeasured-ApplyStep)에 근거하여 상기 마모 보상을 위한 모터의 역방향 회전을 위한 각변위량을 산출하는 과정; 상기 산출된 각변위량의 면적을 갖는 각속도 프로파일을 생성하고, 생성된 각속도 프로파일로부터 매 샘플링 타임마다 각속도 지령치를 생성하여 상기 속도 제어 루프에 인가하는 과정; 및상기 모터에 장착된 엔코더 정보에서 획득한 실제 각속도 정보와 상기 속도 제어 루프에 인가된 상기 각속도 지령치 간의 비교 과정을 통해 이들의 오차를 줄이기 위한 제어를 수행하는 과정을 포함하는 전기기계 브레이크에서 마모 보상을 위한 모터 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 선택하는 과정은,페달 스트로크의 크기를 감지하여, 어플라이 상태와 릴리즈 상태를 구분하는 스위칭 신호를 생성하는 페달 센서부를 통해 상기 스위칭 신호에 따라 상기 힘 제어 루프 또는 상기 속도 제어 루프를 선택하는 것인 전기기계 브레이크의 마모 보상을 위한 모터 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 전기기계 브레이크는,상기 모터의 회전운동에 따라 회전하는 볼스크류와, 상기 볼스크류의 회전운동에 따라 직선 운동하여, 상기 패드를 상기 디스크에 압착시키는 헤드를 포함하고,상기 각변위량(Δθcommand-for Release Step)은,패드와 디스크간 초기 거리(2*Δy1)와 상기 힘 제어 루프의 직전 샘플링 타임에서 측정된 압착력에 상응하는 변형량의 합에 비례하고, 볼스크류-너트의 리드(L)에 반비례하는 것인 전기기계 브레이크의 마모 보상을 위한 모터 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 각변위량을 산출하는 과정은,상기 전자식 페달에 가해지는 요구 압착력이 최대일 때 설계된 강성값(stiffness value)에 의해 산출되는 최대 탄성 변형량(Maximum elastic deformations)과 상기 어플라이 상태에서 측정된 압착력(Fmeasured-ApplyStep)을 상기 전자식 페달에 가해지는 요구 압착력이 최대일 때 설계된 강성값(stiffness value)에 의해 산출되는 최대 탄성 변형량(Maximum elastic deformations)을 나눈 결과값 간의 곱셈 연산 결과를 이용해 상기 각변위량을 산출하는 것인 전기기계 브레이크의 마모 보상을 위한 모터 제어 방법
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