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N차 청소 과정에서 카메라가 장착된 청소 로봇을 기준 속도 또는 기준 흡입강도를 가지는 정상 모드의 조건으로 제1 설정 시간 동안 구동시키는 단계;상기 N차 청소 과정에서 상기 제1 설정 시간이 경과하면, 상기 정상 모드의 조건보다 점차 감소하는 속도 또는 증가하는 강도로 단계적으로 가변시키는 학습 모드의 조건을 상기 청소 로봇에 인가하여 제2 설정 시간 동안 구동시키는 단계;상기 N차 청소 과정의 제2 설정 시간에서 상기 가변 시마다 획득되는 상기 카메라의 촬상 영상을 바탕으로, 이전의 제1 설정 시간에서 미제거된 임의 타겟 물질이 제거되기 시작하는 임계 속도 또는 임계 흡입강도를 추출하여 상기 추출된 정보를 가지는 보정 모드를 획득하는 단계; 및N+1차 청소 과정에서 상기 청소 로봇을 상기 제1 설정 시간 동안 상기 정상 모드의 조건으로 구동시키되, 상기 임의 타겟 물질과 동종의 타겟 물질이 상기 카메라로부터 검출되는 경우 상기 N차 청소 과정 시에 획득한 상기 보정 모드로 전환하여 구동시키는 단계를 포함하는 자율학습 기반의 청소 로봇 제어방법
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청구항 1에 있어서,상기 청소 로봇은 해당 차수의 청소 과정에서 상기 제1 및 제2 작동 시간을 포함하는 기준 작동 시간 동안 구동되고, 상기 기준 작동 시간 내에서 상기 제1 작동 시간이 상기 제2 작동 시간보다 비중이 높은 자율학습 기반의 청소 로봇 제어방법
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청구항 1에 있어서, 상기 N+1차 청소 과정에서 상기 제1 설정 시간이 경과하면, 상기 정상 모드의 조건보다 점차 감소하는 속도 또는 증가하는 강도로 단계적으로 가변시키는 학습 모드의 조건을 다시 상기 청소 로봇에 인가하여 상기 제2 설정 시간 동안 구동시키는 단계;상기 N+1차 청소 과정의 제2 설정 시간에서 상기 가변 시마다 획득되는 상기 카메라의 촬상 영상을 바탕으로, 상기 N+1차 청소 과정의 제1 설정 시간에서 미제거된 임의 타겟 물질이 제거되기 시작하는 임계 속도 또는 임계 흡입강도를 다시 추출하여 상기 보정 모드를 갱신하는 단계; 및N+2차 청소 과정에서, 상기 청소 로봇을 상기 제1 설정 시간 동안 상기 정상 모드의 조건으로 구동시키되, 상기 임의 타겟 물질과 동종의 타겟 물질이 상기 카메라로부터 검출되는 경우 상기 N+1차 청소 과정 시에 갱신된 보정 모드로 전환하여 구동시키는 단계를 더 포함하는 자율학습 기반의 청소 로봇 제어방법
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청구항 1에 있어서,상기 청소 로봇은 속도 센서 및 흡입 강도 센서를 더 장착하고 있으며,상기 카메라의 촬상 영상과, 상기 속도 센서의 속도 센싱 값과, 상기 흡입 강도의 강도 센싱 값을 시간 흐름에 따라 연계하여 저장하는 자율학습 기반의 청소 로봇 제어방법
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청구항 1에 있어서,상기 보정 모드를 획득하는 단계는,상기 임계 속도 또는 임계 흡입강도를 상기 타겟 물질의 종류별로 획득하여 상기 타겟 물질의 종류에 대응하는 보정 모드를 획득하는 자율학습 기반의 청소 로봇 제어방법
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N차 청소 과정에서 카메라가 장착된 청소 로봇을 기준 속도 또는 기준 흡입강도를 가지는 정상 모드의 조건으로 제1 설정 시간 동안 구동시키는 정상 모드 구동부;상기 N차 청소 과정에서 상기 제1 설정 시간이 경과하면, 상기 정상 모드의 조건보다 점차 감소하는 속도 또는 증가하는 강도로 단계적으로 가변시키는 학습 모드의 조건을 상기 청소 로봇에 인가하여 제2 설정 시간 동안 구동시키는 학습 모드 구동부;상기 N차 청소 과정의 제2 설정 시간에서 상기 가변 시마다 획득되는 상기 카메라의 촬상 영상을 바탕으로, 이전의 제1 설정 시간에서 미제거된 임의 타겟 물질이 제거되기 시작하는 임계 속도 또는 임계 흡입강도를 추출하여 상기 추출된 정보를 가지는 보정 모드를 획득하는 보정 모드 획득부; 및N+1차 청소 과정에서 상기 청소 로봇을 상기 제1 설정 시간 동안 상기 정상 모드의 조건으로 구동시키되, 상기 임의 타겟 물질과 동종의 타겟 물질이 상기 카메라로부터 검출되는 경우 상기 N차 청소 과정 시에 획득한 상기 보정 모드로 전환하여 구동시키는 모드 제어부를 포함하는 자율학습 기반의 청소 로봇 제어장치
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청구항 6에 있어서,상기 청소 로봇은 해당 차수의 청소 과정에서 상기 제1 및 제2 작동 시간을 포함하는 기준 작동 시간 동안 구동되고, 상기 기준 작동 시간 내에서 상기 제1 작동 시간이 상기 제2 작동 시간보다 비중이 높은 자율학습 기반의 청소 로봇 제어장치
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청구항 6에 있어서, 상기 학습 모드 구동부는,상기 N+1차 청소 과정에서 상기 제1 설정 시간이 경과하면, 상기 정상 모드의 조건보다 점차 감소하는 속도 또는 증가하는 강도로 단계적으로 가변시키는 학습 모드의 조건을 다시 상기 청소 로봇에 인가하여 상기 제2 설정 시간 동안 구동시키고,상기 보정 모드 획득부는,상기 N+1차 청소 과정의 제2 설정 시간에서 상기 가변 시마다 획득되는 상기 카메라의 촬상 영상을 바탕으로, 상기 N+1차 청소 과정의 제1 설정 시간에서 미제거된 임의 타겟 물질이 제거되기 시작하는 임계 속도 또는 임계 흡입강도를 다시 추출하여 상기 보정 모드를 갱신하며,상기 모드 제어부는,N+2차 청소 과정에서, 상기 청소 로봇을 상기 제1 설정 시간 동안 상기 정상 모드의 조건으로 구동시키되, 상기 임의 타겟 물질과 동종의 타겟 물질이 상기 카메라로부터 검출되는 경우 상기 N+1차 청소 과정 시에 갱신된 보정 모드로 전환하여 구동시키는 자율학습 기반의 청소 로봇 제어장치
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청구항 6에 있어서,상기 청소 로봇은 속도 센서 및 흡입 강도 센서를 더 장착하며,상기 카메라의 촬상 영상과, 상기 속도 센서의 속도 센싱 값과, 상기 흡입 강도의 강도 센싱 값을 시간 흐름에 따라 연계하여 저장하는 데이터 저장부를 더 포함하는 자율학습 기반의 청소 로봇 제어장치
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청구항 6에 있어서,상기 보정 모드 획득부는,상기 임계 속도 또는 임계 흡입강도를 상기 타겟 물질의 종류별로 획득하여 상기 타겟 물질의 종류에 대응하는 보정 모드를 획득하는 자율학습 기반의 청소 로봇 제어장치
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