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이동장치의 배토판에 가해지는 외부 모멘트의 산출방법

기술번호 : KST2015190916
담당센터 : 대구기술혁신센터
전화번호 : 053-550-1450

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	본 발명은 이동장치의 배토판에 가해지는 외부 모멘트의 산출방법에 관한 것으로서, 특히 배토판의 한쪽에 외력이 작용할 경우, 유압실린더의 압력과 각도를 이용하여 이동장치의 배토판에 가해지는 외부 모멘트를 산출하는 방법에 관한 것이다.본 발명의 이동장치의 배토판에 가해지는 외부 모멘트의 산출방법은, 전방에 배토판이 구비된 이동장치에서 상기 배토판에 가해지는 외부 모멘트를 산출하는 방법에 있어서, 상기 배토판의 좌측에 연결된 제1유압실린더의 압력과, 우측에 연결된 제2유압실린더의 압력과, 상기 제1유압실린더 및 제2유압실린더가 상기 배토판과 이루는 각도를 이용하여, 상기 배토판에 가해지는 외부 모멘트를 산출하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL	E02F 9/26 (2006.01) G01L 5/00 (2006.01)
CPC	G01L 5/0052(2013.01)
출원번호/일자	1020130120432 (2013.10.10)
출원인	재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자	10-1531872-0000 (2015.06.22)
공개번호/일자	10-2015-0041899 (2015.04.20) 문서열기
공고번호/일자	(20150626) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2013.10.10)
심사청구항수	6

출원인

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번호	이름	국적	주소
1	재단법인대구경북과학기술원	대한민국	대구 달성군 현

발명자

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번호	이름	국적	주소
1	강태훈	대한민국	대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구
2	신동빈	대한민국	대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구
3	신동환	대한민국	대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구
4	진성호	대한민국	대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구
5	문전일	대한민국	대구 달성군 현풍면 테크노중앙대로 ***, 대구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	특허법인지명	대한민국	서울특별시 강남구 남부순환로**** 차우빌딩*층

최종권리자

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번호	이름	국적	주소
1	재단법인대구경북과학기술원	대한민국	대구 달성군 현

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2013.10.10	수리 (Accepted)	1-1-2013-0914407-58
2	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2013.11.11	수리 (Accepted)	4-1-2013-5149764-85
3	선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search	2014.07.08	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
4	선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search	2014.08.08	수리 (Accepted)	9-1-2014-0065410-03
5	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2014.10.22	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2014-0720097-28
6	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)	2014.12.04	수리 (Accepted)	1-1-2014-1182000-23
7	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2014.12.04	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2014-1181999-29
8	등록결정서 Decision to grant	2015.04.24	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2015-0274088-67
9	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2018.12.18	수리 (Accepted)	4-1-2018-5260250-39
10	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2020.06.18	수리 (Accepted)	4-1-2020-5134633-04

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 전방에 배토판이 구비된 이동장치에서 상기 배토판에 가해지는 외부 모멘트를 산출하는 방법에 있어서,상기 배토판의 좌측 및 우측에 연결된 제1유압실린더 내부의 압력 및 제2유압실린더 내부의 압력을 측정하고, 상기 측정한 압력을 이용하여 상기 제1유압실린더의 로드 및 제2유압실린더의 로드에 가해지는 제1힘 및 제2힘을 산출하고, 상기 산출한 제1힘 및 제2힘과 상기 제1유압실린더 및 제2유압실린더가 상기 배토판과 이루는 각도를 이용하여 상기 배토판에 가해지는 외력 및 상기 외력이 가해지는 위치를 산출하고, 상기 산출한 외력 및 외력이 가해지는 위치를 이용하여 상기 배토판에 가해지는 외부 모멘트를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동장치의 배토판에 가해지는 외부 모멘트의 산출방법
2	2 청구항1에 있어서,상기 배토판의 좌측에 연결된 제1유압실린더와 우측에 연결된 제2유압실린더의 피스톤을 중심으로 상기 제1 및 제2 유압 실린더의 내부의 양측 압력을 각각 측정하는 압력측정단계와;상기 압력측정단계에서 각각 측정된 압력과, 상기 로드의 단면적 및 상기 피스톤의 단면적을 연산하여, 상기 제1유압실린더의 로드 및 상기 제2유압실린더의 로드에 가해지는 제1힘과 제2힘을 산출하는 힘산출단계와;상기 힘산출단계에서 산출된 제1힘 및 제2힘과, 상기 제1유압실린더 및 제2유압실린더가 각각 상기 배토판과 이루는 각도를 이용하여, 상기 배토판에 가해지는 외력을 산출하는 외력산출단계와;상기 외력과 상기 배토판 중심 사이의 거리인 외력위치를 산출하는 외력위치산출단계와;상기 외력과 상기 외력위치를 이용하여 상기 배토판에 가해지는 외부 모멘트를 산출하는 외부모멘트산출단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이동장치의 배토판에 가해지는 외부 모멘트의 산출방법
3	3 청구항2에 있어서,상기 압력측정단계에서는,상기 로드에 연결된 피스톤을 중심으로 양측에 압력센서를 각각 장착하여, 상기 제1유압실린더의 피스톤 양측의 압력과 상기 제2유압실린더의 피스톤 양측의 압력을 각각 측정하는 것을 특징으로 하는 이동장치의 배토판에 가해지는 외부 모멘트의 산출방법
4	4 청구항2 또는 청구항3에 있어서,상기 힘산출단계에서는 아래의 수식1을 이용하여 상기 제1유압실린더의 로드 및 상기 제2유압실린더의 로드에 가해지는 제1힘과 제2힘을 산출하는 것을 특징으로 하는 이동장치의 배토판에 가해지는 외부 모멘트의 산출방법
5	5 청구항2에 있어서,상기 외력산출단계에서는,상기 제1힘과 제2힘의 X축 및 Y축 성분을 계산한 후, 힘 평형의 원리로부터 산출하는 것을 특징으로 하는 이동장치의 배토판에 가해지는 외부 모멘트의 산출방법
6	6 청구항2에 있어서,상기 외력위치산출단계에서는,상기 외력, 제1힘 및 제2힘을 이용하여, 모멘트 평형의 원리로부터 상기 배토판에 가해지는 외력의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동장치의 배토판에 가해지는 외부 모멘트의 산출방법

순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	미래창조과학부	대구경북과학기술원	미래산업융합기술개발	상지마비환자의 인지/운동 재활을 위한 EXG를 활용한 상지 재활 로봇 기술 개발

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-1531872-0000

권리란

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표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20131010 출원 번호 : 1020130120432 공고 연월일 : 20150626 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20150424 청구범위의 항수 : 6 유별 : E02F 9/26 발명의 명칭 : 이동장치의 배토판에 가해지는 외부 모멘트의 산출방법 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	139,500 원	2015년 06월 22일	납입
제 4 년분	금 액	86,000 원	2018년 04월 06일	납입
제 5 년분	금 액	86,000 원	2019년 03월 25일	납입
제 6 년분	금 액	86,000 원	2020년 03월 24일	납입

본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2013.10.10	수리 (Accepted)	1-1-2013-0914407-58
2	출원인정보변경(경정)신고서	2013.11.11	수리 (Accepted)	4-1-2013-5149764-85
3	선행기술조사의뢰서	2014.07.08	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
4	선행기술조사보고서	2014.08.08	수리 (Accepted)	9-1-2014-0065410-03
5	의견제출통지서	2014.10.22	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2014-0720097-28
6	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서	2014.12.04	수리 (Accepted)	1-1-2014-1182000-23
7	[명세서등 보정]보정서	2014.12.04	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2014-1181999-29
8	등록결정서	2015.04.24	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2015-0274088-67
9	출원인정보변경(경정)신고서	2018.12.18	수리 (Accepted)	4-1-2018-5260250-39
10	출원인정보변경(경정)신고서	2020.06.18	수리 (Accepted)	4-1-2020-5134633-04


과제고유번호	1711008551
세부과제번호	13-RS-01
연구과제명	상지마비 환자의 인지/운동 재활을 위한 EXG를 활용한 상지 재활 로봇 기술 개발
성과구분	출원
부처명	미래창조과학부
연구관리전문기관명
연구주관기관명
성과제출연도	2013
연구기간	201101~201312
기여율	1
연구개발단계명	기초연구
6T분류명	BT(생명공학기술)

특허성과

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