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퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템

  • 기술번호 : KST2015190933
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 로봇의 원격 조종 주행 시, 상기 로봇과 목표점 사이의 각도에 따른 제1입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 목표점 사이의 거리에 따른 제2입력퍼지집합들을 각각 긍정 법칙에 적용한 제1출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 로봇에 설치된 초음파 센서를 이용하여 획득되는 상기 로봇과 장애물 사이의 각도에 따른 제3입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 장애물 사이의 거리에 따른 제4입력퍼지집합들을 부정 법칙에 적용한 제2출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여, 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 계산하는 단계, 및 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여 상기 로봇의 회피 각도를 산출하는 단계를 포함하는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템을 제공한다.상기 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템에 따르면, 퍼지 장애물의 긍정 및 부정 법칙을 이용하여 로봇의 원격 조종 주행 시 로봇의 자율적인 장애물 회피가 가능하도록 제어함에 따라 원격 조종의 신뢰성을 향상시키는 이점이 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G05B 19/4061 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 9/1689(2013.01)
출원번호/일자 1020100109945 (2010.11.05)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1227316-0000 (2013.01.22)
공개번호/일자 10-2012-0048351 (2012.05.15) 문서열기
공고번호/일자 (20130128) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.11.05)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김진욱 대한민국 대구광역시 달서구
2 김윤구 대한민국 대구광역시 달서구
3 곽정환 대한민국 대구광역시 달서구
4 안진웅 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인태백 대한민국 서울 금천구 가산디지털*로 *** 이노플렉스 *차 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.11.05 수리 (Accepted) 1-1-2010-0724299-42
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.08.01 수리 (Accepted) 9-1-2012-0060802-56
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0464042-10
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.09.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0768025-49
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.09.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0768027-30
10 등록결정서
Decision to grant		 2013.01.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0034906-79
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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로봇의 원격 조종 주행 시, 상기 로봇과 목표점 사이의 각도에 따른 제1입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 목표점 사이의 거리에 따른 제2입력퍼지집합들을 각각 긍정 법칙에 적용한 제1출력퍼지집합들을 구성하는 단계;상기 로봇에 설치된 초음파 센서를 이용하여 획득되는 상기 로봇과 장애물 사이의 각도에 따른 제3입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 장애물 사이의 거리에 따른 제4입력퍼지집합들을 부정 법칙에 적용한 제2출력퍼지집합들을 구성하는 단계;상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여, 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 계산하는 단계; 및상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여 상기 로봇의 회피 각도를 산출하는 단계를 포함하며,상기 제1입력퍼지집합들은 상기 각도의 정도에 따라 L(좌측을 향하는 각도), S(정면을 향하는 각도), R(우측을 향하는 각도)의 집합으로 구분되고, 상기 제2입력퍼지집합들은 상기 거리의 정도에 따라 Z(인접 거리), N(중간 거리), F(먼 거리)의 집합으로 구분되며, 상기 제1출력퍼지집합들은 상기 긍정 법칙에 따라 HL(먼 좌측), L(중간 좌측), SL(인접 좌측), S(정면), SR(인접 우측), R(중간 우측), HR(먼 우측)의 집합으로 구분되며,상기 제3입력퍼지집합들은 상기 각도의 정도에 따라 L(좌측을 향한 각도), S(정면을 향하는 각도), R(우측을 향하는 각도)의 집합으로 구분되고, 상기 제4입력퍼지집합들은 상기 거리의 정도에 따라 Z(인접 거리), N(중간 거리), F(먼 거리)로 구분되며, 상기 제2출력퍼지집합들은 상기 부정 법칙에 따라 상기 HL, L, SL, S, SR, R, HR을 제외한 의 집합으로 구분되며,상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도는 아래의 수학식으로 표현되는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법:여기서, 는 상기 제1출력퍼지집합의 적합도이고, = HL, L, SL, S, SR, R, HR이고, 는 입력퍼지집합의 적합도, =L,S,R,Z,N,F,를 나타낸다
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삭제
3 3
삭제
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청구항 1에 있어서,상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도는,아래의 수학식으로 계산하는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법:여기서, 는 상기 입력퍼지집합에 의한 멤버함수의 분산, 는 각각의 입력퍼지집합에 대응되는 각도 또는 거리, 는 상기 입력퍼지집합에 의한 멤버함수의 중간값을 나타낸다
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삭제
6 6
청구항 1에 있어서,상기 로봇의 회피 각도는 아래의 수학식으로 결정되는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법:여기서, 는 상기 회피 각도를 나타낸다
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로봇의 원격 조종 주행 시, 상기 로봇과 목표점 사이의 각도에 따른 제1입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 목표점 사이의 거리에 따른 제2입력퍼지집합들을 각각 긍정 법칙에 적용한 제1출력퍼지집합들을 구성하는 제1출력퍼지집합 구성부;상기 로봇에 설치된 초음파 센서를 이용하여 획득되는 상기 로봇과 장애물 사이의 각도에 따른 제3입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 장애물 사이의 거리에 따른 제4입력퍼지집합들을 부정 법칙에 적용한 제2출력퍼지집합들을 구성하는 제2출력퍼지집합 구성부;상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여, 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 계산하는 적합도 계산부; 및상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여 상기 로봇의 회피 각도를 산출하는 회피 각도 산출부를 포함하며,상기 제1입력퍼지집합들은 상기 각도의 정도에 따라 L(좌측을 향하는 각도), S(정면을 향하는 각도), R(우측을 향하는 각도)의 집합으로 구분되고, 상기 제2입력퍼지집합들은 상기 거리의 정도에 따라 Z(인접 거리), N(중간 거리), F(먼 거리)의 집합으로 구분되며, 상기 제1출력퍼지집합들은 상기 긍정 법칙에 따라 HL(먼 좌측), L(중간 좌측), SL(인접 좌측), S(정면), SR(인접 우측), R(중간 우측), HR(먼 우측)의 집합으로 구분되며,상기 제3입력퍼지집합들은 상기 각도의 정도에 따라 L(좌측을 향한 각도), S(정면을 향하는 각도), R(우측을 향하는 각도)의 집합으로 구분되고, 상기 제4입력퍼지집합들은 상기 거리의 정도에 따라 Z(인접 거리), N(중간 거리), F(먼 거리)로 구분되며, 상기 제2출력퍼지집합들은 상기 부정 법칙에 따라 상기 HL, L, SL, S, SR, R, HR을 제외한 의 집합으로 구분되며,상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도는 아래의 수학식으로 표현되는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 시스템:여기서, 는 상기 제1출력퍼지집합의 적합도이고, = HL, L, SL, S, SR, R, HR이고, 는 입력퍼지집합의 적합도, =L,S,R,Z,N,F,를 나타낸다
8 8
삭제
9 9
삭제
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청구항 7에 있어서,상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도는,아래의 수학식으로 계산하는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 시스템:여기서, 는 상기 입력퍼지집합에 의한 멤버함수의 분산, 는 각각의 입력퍼지집합에 대응되는 각도 또는 거리, 는 상기 입력퍼지집합에 의한 멤버함수의 중간값을 나타낸다
11 11
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청구항 7에 있어서,상기 로봇의 회피 각도는 아래의 수학식으로 결정되는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 시스템:여기서, 는 상기 회피 각도를 나타낸다
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 교육과학기술부 대구경북과학기술원 대구경북과학기술원 생체모방로봇기술개발