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스마트폰 기반 로봇위치 자가 측위 방법

  • 기술번호 : KST2015190935
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 기존의 특정 임베디드 기기에서 제어 가능하던 로봇을 스마트폰을 이용해 범용으로 로봇 제어 및 위치 인식을 할 수 있게 하는 스마트폰 기반 로봇위치 자가 측위 방법을 제공하기 위한 것으로서, (A) 이동 로봇에 부착된 서로 다른 방향을 갖는 적어도 3개 이상의 로봇 암 중 근거리에 위치하는 스마트폰을 기준으로 양 측면에 위치하는 두 개의 로봇 암과 스마트폰과의 방향이 서로 동일한 각이 이루어지도록 이동 로봇을 회전시키는 단계와, (B) 상기 로봇 암에 각각 부착된 근거리 송신기와 스마트 폰에 구성되는 근거리 수신기 사이에서 이루어지는 전파의 경로 손실을 이용하는 근거리의 RSSI 값을 이용하여 스마트폰과 이동 로봇에 부착된 로봇 암들과의 거리를 산출하는 단계와, (C) 상기 산출된 스마트폰과 이동 로봇에 부착된 로봇 암들과의 거리 정보를 스마트폰 내부의 플랫폼에 근거리 통신망을 통해 제공됨으로써, 스마트폰 플랫폼은 상기 거리 정보를 실시간으로 수집하는 단계와, (D) 상기 스마트폰 플랫폼은 내부에 미리 저장된 로봇 위치 파악 프로그램을 이용하여 수집된 거리 정보를 실시간 처리하여 현재 로봇 위치를 산출하는 단계를 포함하는데 있다.
Int. CL G01S 5/02 (2010.01)
CPC G01S 5/0252(2013.01) G01S 5/0252(2013.01) G01S 5/0252(2013.01)
출원번호/일자 1020110120423 (2011.11.17)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1339899-0000 (2013.12.04)
공개번호/일자 10-2013-0054810 (2013.05.27) 문서열기
공고번호/일자 (20131210) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.11.17)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이상철 대한민국 대구광역시 달서구
2 이현 대한민국 충청남도 금산군
3 최락현 대한민국 경상북도 경산시 하양
4 이동하 대한민국 대구광역시 수성구
5 손병락 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대구 달성군 현
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0910693-26
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.08.20 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.09.21 수리 (Accepted) 9-1-2012-0074264-64
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.09.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0576165-76
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.11.23 수리 (Accepted) 1-1-2012-0970528-31
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.11.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0970529-87
9 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2013.03.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0202587-48
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.05.27 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2013-0466491-31
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.05.27 수리 (Accepted) 1-1-2013-0466417-73
12 등록결정서
Decision to grant
2013.09.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0631992-77
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(A) 이동 로봇에 부착된 서로 다른 방향을 갖는 적어도 3개 이상의 로봇 암 중 근거리에 위치하는 스마트폰을 기준으로 양 측면에 위치하는 두 개의 로봇 암과 스마트폰과의 거리가 동일한 위치가 될 수 있도록 상기 스마트폰 내부 저장부에 저장되어 있는 로봇 제어 및 위치 인식을 위한 공지된 로봇 제어 프로그램을 이용하여 이동 로봇을 회전시키는 단계와,(B) 상기 로봇 암에 각각 부착된 근거리 송신기와 스마트 폰에 구성되는 근거리 수신기 사이에서 이루어지는 전파의 경로 손실을 이용하는 근거리의 RSSI 값을 이용하여 스마트폰과 이동 로봇에 부착된 로봇 암들과의 거리를 산출하는 단계와,(C) 상기 산출된 스마트폰과 이동 로봇에 부착된 로봇 암들과의 거리 정보를 스마트폰 내부의 플랫폼에 근거리 통신망을 통해 제공됨으로써, 스마트폰 플랫폼은 상기 거리 정보를 실시간으로 수집하는 단계와,(D) 상기 스마트폰 플랫폼은 내부에 미리 저장된 로봇 위치 파악 프로그램을 이용하여 수집된 거리 정보를 실시간 처리하여 현재 로봇 위치를 산출하는 단계를 포함하고, 이때, 상기 스마트폰과 이동 로봇에 부착된 로봇 암들과의 거리는 스마트폰 플랫폼에 의해서 상기 로봇 암에 각각 부착된 Wi-Fi 송신기와 스마트 폰에 구성되는 Wi-Fi 수신기 사이에서 이루어지는 전파의 경로 손실을 이용하는 Wi-Fi의 RSSI 값을 이용하여 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 스마트폰 기반 로봇위치 자가 측위 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 (B) 단계는 Friis의 공식을 통해 거리를 산출하거나, 삼각측량법을 통해 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 스마트폰 기반 로봇위치 자가 측위 방법
3 3
제 2 항에 있어서, 상기 Friis의 공식을 통한 거리 산출은 수식 을 이용하여 이동 개체로부터 기준점 사이의 거리 L을 산출하는 단계와,상기 산출된 L을 이용하여 두 지점 사이의 거리를 수식 을 적용하여 스마트폰과 이동 로봇에 부착된 로봇 암들과의 거리를 산출하는 단계를 포함하며,이때, 상기 c는 전파속도이고, 는 주파수이고, 는 전파의 파장을 나타내는 것을 특징으로 하는 스마트폰 기반 로봇위치 자가 측위 방법
4 4
제 2 항에 있어서, 상기 삼각측량법을 통한 거리 산출은이동 로봇에 부착된 서로 다른 방향을 갖는 3개의 로봇 암을 기준점으로 나타내고, 각각의 기준점의 좌표값((x1,y1), (x2,y2), (x3,y3))을 정의하는 단계와,스마트폰의 현재 위치를 나타내고, 이에 따른 스마트폰의 좌표값(x,y)을 정의하는 단계와,상기 3개의 로봇 암의 좌표값 및 스마트폰의 좌표값을 피타고라스 정리에 적용하여 스마트폰과 이동 로봇에 부착된 로봇 암들과의 거리를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트폰 기반 로봇위치 자가 측위 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 대구경북과학기술원 대구경북과학기술원연구운영비지원 신재생에너지 지능형로봇 융합기술개발