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건축물의 유지 보수를 위한 건축물 관리 로봇에 있어서,상기 건축물에 대한 영상을 촬영하여 휘도값을 측정하거나, 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 상기 건축물의 깊이 정보를 측정하기 위한 비젼 모듈; 상기 측정된 휘도값 또는 측정된 깊이 정보를 이용하여 상기 건축물에서 돌출부 또는 함몰부를 판단하는 제어 모듈;상기 제어 모듈에 의해 판단된 돌출부를 제거하기 위한 치핑 모듈; 및결합 경화제를 이용하여 상기 제어 모듈에 의해 판단된 함몰부를 채우기 위한 사출 모듈을 포함하며,상기 제어 모듈은,상기 측정된 휘도값이 제1 기준 휘도값을 초과하는 위치의 색상을 분석하고, 상기 분석된 색상을 기초로 철근의 포함 여부를 판단하며, 상기 철근이 포함되어 있으면 상기 철근을 제외한 상기 돌출부를 제거하는 건축물 관리 로봇
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제1항에 있어서,균열부에 대하여 주입 혼합제를 투입하는 실링 모듈을 더 포함하며,상기 제어 모듈은, 상기 측정된 휘도값을 이용하여 상기 균열부를 감지하는 건축물 관리 로봇
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제1항에 있어서,상기 제어 모듈은, 상기 측정된 휘도값이 기 저장된 상기 제1 기준 휘도값을 초과하거나, 상기 깊이 정보 값이 기 저장된 제1 기준 깊이값보다 작은 영역에 대하여 돌출부로 판단하고, 상기 측정된 휘도값이 기 저장된 제2 기준 휘도값 미만이거나, 상기 깊이 정보 값이 기 저장된 제2 기준 깊이값보다 큰 영역에 대하여 함몰부로 판단하고, 상기 측정된 휘도값이 상기 제1 기준 휘도값 미만이고 상기 제2 기준 휘도값을 초과하는 경우, 또는 상기 깊이 정보값이 상기 제1 기준 깊이값을 초과하고 상기 제2 기준 깊이값 미만인 경우에는 상기 건축물을 유지 대상인 것으로 판단하는 건축물 관리 로봇
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제3항에 있어서,상기 제어 모듈은,상기 측정된 휘도값이 상기 제2 기준 휘도값 미만이면서 선형으로 형성되는 경우, 상기 영역을 균열부로 판단하는 건축물 관리 로봇
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건축물의 유지 보수를 위한 건축물 관리 로봇의 제어 방법에 있어서,상기 건축물에 대한 영상을 촬영하여 휘도값을 측정하거나, 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 상기 건축물과 상기 건축물 관리 로봇 사이의 거리를 측정하는 단계; 상기 측정된 휘도값 또는 측정된 거리 값을 이용하여 상기 건축물에서 돌출부 또는 함몰부를 판단하는 단계;상기 건축물에서 돌출부로 판단된 부분을 제거하고, 상기 건축물에서 함몰부로 판단된 부분을 결합경화제를 이용하여 채우는 단계를 포함하며,상기 건축물에서 돌출부로 판단된 부분을 제거 시에는,상기 측정된 휘도값이 제1 기준 휘도값을 초과하는 위치의 색상을 분석하고, 상기 분석된 색상을 기초로 철근의 포함 여부를 판단하며, 상기 철근이 포함되어 있으면 상기 철근을 제외한 상기 돌출부를 제거하는 건축물 관리 로봇의 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 측정된 휘도값을 이용하여 균열부를 판단하는 단계; 및상기 균열부에 주입 혼합제를 투입하는 단계를 더 포함하는 건축물 관리 로봇의 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 돌출부 또는 함몰부를 판단하는 단계는,상기 측정된 휘도값이 기 저장된 상기 제1 기준 휘도값을 초과하는 영역에 대하여 돌출부로 판단하고, 상기 측정된 휘도값이 기 저장된 제2 기준 휘도값 미만을 가지는 영역에 대하여 함몰부로 판단하고, 상기 측정된 휘도값이 상기 제1 기준 휘도값 미만이고 상기 제2 기준 휘도값 초과인 경우에, 유지 대상인 것으로 판단하는 건축물 관리 로봇의 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 균열부를 판단하는 단계는,상기 측정된 휘도값이 상기 제2 기준 휘도값 미만이면서 선형으로 형성되는 경우, 상기 영역을 균열부로 판단하는 건축물 관리 로봇의 제어 방법
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