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보행 로봇의 주행 경로 계획 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015190992
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 보행 로봇의 주행 경로 계획 장치 및 방법에 관한 것이다.본 발명에 따른 보행 로봇의 주행 경로 계획 장치 및 방법은, 보행 로봇의 주행 방향에 대한 목표속도를 입력받아 상기 목표속도에 상응하는 로봇 다리의 착륙각(touch down angle)을 산출하고, 상기 로봇 다리의 착륙각에 기초하여 상기 보행 로봇의 동역학 모델의 운동 방정식에 대해 수치 해석한 후, 상기 수치 해석 결과에 기초하여 로봇 다리의 목표각을 산출하여 상기 보행 로봇의 주행을 제어한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC B25J 9/1628(2013.01) B25J 9/1628(2013.01) B25J 9/1628(2013.01) B25J 9/1628(2013.01)
출원번호/일자 1020110120394 (2011.11.17)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2013-0054798 (2013.05.27) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.11.17)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 권오석 대한민국 부산광역시 부산진구
2 김정은 대한민국 대구광역시 수성구
3 손병락 대한민국 대구광역시 달서구
4 이동하 대한민국 대구광역시 수성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정기택 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)
2 오위환 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로**길 **, *층 (반포동, 새로나빌딩)(스카이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0910590-22
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.05.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0321946-49
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.07.10 수리 (Accepted) 1-1-2013-0620048-08
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.08.08 수리 (Accepted) 1-1-2013-0719185-32
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.09.10 수리 (Accepted) 1-1-2013-0825759-48
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.10.10 수리 (Accepted) 1-1-2013-0915163-81
9 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period		 2013.10.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2013-0123467-38
10 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.11.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-1024715-53
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
12 지정기간연장승인서
Acceptance of Extension of Designated Period		 2013.11.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0781732-42
13 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2013.12.10 수리 (Accepted) 1-1-2013-1129127-01
14 지정기간연장승인서
Acceptance of Extension of Designated Period		 2013.12.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0869205-33
15 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2014.01.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0034336-99
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
보행 로봇의 주행 경로 계획 장치에 있어서,상기 보행 로봇의 주행 방향에 대한 목표속도를 입력받아 상기 목표속도에 상응하는 로봇 다리의 착륙각(touch down angle)을 산출하는 착륙각 생성부;상기 로봇 다리의 착륙각에 기초하여 상기 보행 로봇의 동역학 모델의 운동 방정식에 대해 수치 해석하는 수치 해석부; 및상기 수치 해석부의 수치 해석 결과에 기초하여 로봇 다리의 목표각을 산출하는 다리 각도 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 착륙각 생성부는 기 설정된 자기 안정 영역(self-stable region)에 기초하여 상기 로봇 다리의 착륙각을 산출하는 것을 특징으로 하는 장치
3 3
제2항에 있어서,상기 착륙각 생성부는 상기 보행 로봇이 감속 상태인 경우 상기 자기 안정 영역 내에 있는 착륙각들 중에서 최소값을 선택하고, 상기 보행 로봇이 가속 상태인 경우 상기 자기 안정 영역 내에 있는 착륙각들 중에서 최대값을 선택하며, 상기 보행 로봇이 등속 상태인 경우 상기 자기 안정 영역 내에 있는 착륙각들 중에서 상기 최소값과 최대값의 평균값을 선택하는 것을 특징으로 하는 장치
4 4
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 보행 로봇의 동역학 모델은 스프링-질량 모델인 것을 특징으로 하는 장치
5 5
보행 로봇의 경로 계획 방법에 있어서,상기 보행 로봇의 주행 방향에 대한 목표속도를 입력받는 단계;상기 목표속도에 상응하는 로봇 다리의 착륙각(touch down angle)을 산출하는 단계;상기 로봇 다리의 착륙각에 기초하여 상기 보행 로봇의 동역학 모델의 운동 방정식에 대해 수치 해석하는 단계; 및상기 수치 해석 결과에 기초하여 로봇 다리의 목표각을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
6 6
제5항에 있어서,상기 로봇 다리의 목표각에 기초하여 상기 보행 로봇의 주행을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
7 7
제5항 또는 제6항에 있어서,상기 로봇 다리의 착륙각은 기 설정된 자기 안정 영역(self-stable region)에 기초하여 산출하는 것을 특징으로 하는 방법
8 8
제7항에 있어서,상기 로봇 다리의 착륙각은 상기 보행 로봇이 감속 상태인 경우 상기 자기 안정 영역 내에 있는 착륙각들 중에서 최소값으로 선택되고, 상기 보행 로봇이 가속 상태인 경우 상기 자기 안정 영역 내에 있는 착륙각들 중에서 최대값으로 선택되며, 상기 보행 로봇이 등속 상태인 경우 상기 자기 안정 영역 내에 있는 착륙각들 중에서 상기 최소값과 최대값의 평균값으로 선택되는 것을 특징으로 하는 방법
9 9
제5항 또는 제6항에 있어서,상기 보행 로봇의 동역학 모델은 스프링-질량 모델인 것을 특징으로 하는 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 대구경북과학기술원 대구경북과학기술원연구운영비지원 신재생에너지 지능형로봇 융합기술개발