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무인 항공기의 자동 착륙을 제어하는 무인 항공기 제어 장치에 있어서,상기 무인 항공기의 고도를 측정하는 센서부;랜드 마크와의 상대 측위를 측정한 상대 측위 정보, 무인 항공기의 실시간 측위를 측정한 실시간 측위 정보, 랜드 마크와의 거리를 측정한 초음파 측정 정보, 랜드 마크에 대한 영상을 촬영한 영상 정보를 각각 생성하는 위치 정보 생성부; 및기 설정된 적어도 하나의 기준 높이와 상기 무인 항공기의 고도의 비교 결과에 대응하여 상기 상대 측위 정보, 상기 실시간 측위 정보, 상기 영상 정보 및 상기 초음파 측정 정보 중 적어도 두 개의 정보들로부터 측정된 상기 랜드 마크의 위치 또는 상기 랜드 마크와의 거리를 이용하여 상기 무인 항공기의 랜드 마크 착륙을 제어하는 비행 제어부를 포함하는 무인 항공기 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 비행 제어부는,제1 기준 높이와 제1 기준 높이보다 작은 제2 기준 높이를 설정하고, 상기 측정된 무인 항공기의 고도가 상기 제1 기준 높이 이상인 경우, 상기 제1 기준 높이보다 낮고 상기 제2 기준 높이보다 높은 경우, 제2 기준 높이 이하인 경우 중 해당되는 고도에 대응하여, 상기 상대 측위 정보, 상기 실시간 측위 정보, 상기 영상 정보, 상기 초음파 측정 정보 중 적어도 두 개의 정보들로부터 상기 랜드 마크의 위치 또는 상기 랜드 마크와의 거리를 측정하는 무인 항공기 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 비행 제어부는,상기 측정된 고도가 상기 제1 기준 높이 이상인 경우에, 상기 상대 측위 정보와 상기 실시간 측위 정보를 이용하여 상기 무인 항공기의 제1 위치값을 결정하는 무인 항공기 제어 장치
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제3항에 있어서,상기 무인 항공기가 상기 제1 기준 높이가 되면, 상기 실시간 측위 정보와 상기 영상 정보를 이용하여 산출한 상기 무인 항공기의 제2 위치값을 획득하고, 상기 무인 항공기의 제1 위치값과 상기 제2 위치값의 차이가 오차 범위 이내이면 상기 무인 항공기의 하강을 진행하고, 오차 범위를 벗어나면 상기 제2 위치값을 다시 연산하는 무인 항공기 제어 장치
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제4항에 있어서,상기 무인 항공기의 고도가 제1 기준 높이보다 낮고 상기 제2 기준 높이보다 높은 경우, 상기 실시간 측위 정보와 상기 영상 정보를 이용하여 상기 무인 항공기의 제2 위치값을 결정하고, 상기 무인 항공기가 상기 제2 기준 높이로 하강하면, 상기 영상 정보와 상기 초음파 측정 정보를 이용하여 상기 랜드 마크와의 제1 거리값을 획득하는 무인 항공기 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 제2 위치값을 통하여 산출된 상기 랜드 마크와의 제2 거리값과 상기 제1 거리값을 비교하여, 상기 제1 거리값과 상기 제2 거리값과의 차이가 오차 범위 이내이면 상기 제1 거리값을 측정하면서 상기 무인 항공기의 하강을 진행하고, 오차 범위를 벗어나면 상기 제1 거리값을 다시 연산하는 무인 항공기 제어 장치
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제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,기상 상태를 센싱하는 센서부를 더 포함하며,상기 센싱된 기상 상태를 기초로 착륙 여부를 판단하고, 상기 기상 상태가 설정된 범위에 포함되는 경우에, 상기 무인 항공기의 착륙을 진행하는 무인 항공기 제어 장치
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무인 항공기 제어 장치의 무인 항공기 제어 방법에 있어서,상기 무인 항공기의 고도를 측정하는 단계;랜드 마크와의 상대 측위를 측정한 상대 측위 정보, 무인 항공기의 실시간 측위를 측정한 실시간 측위 정보, 랜드 마크와의 거리를 측정한 초음파 측정 정보, 랜드 마크에 대한 영상을 촬영한 영상 정보를 각각 생성하는 단계; 및기 설정된 적어도 하나의 기준 높이와 상기 무인 항공기의 고도의 비교 결과에 대응하여 상기 상대 측위 정보, 상기 실시간 측위 정보, 상기 영상 정보 및 상기 초음파 측정 정보 중 적어도 두 개의 정보들로부터 측정된 상기 랜드 마크의 위치 또는 상기 랜드 마크와의 거리를 이용하여 상기 무인 항공기의 랜드 마크 착륙을 제어하는 단계를 포함하는 무인 항공기 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 무인 항공기의 랜드 마크 착륙을 제어하는 단계는,상기 측정된 무인 항공기의 고도가 제1 기준 높이 이상인 경우, 제1 기준 높이보다 낮고 제2 기준 높이보다 높은 경우, 제2 기준 높이 이하인 경우 중 해당되는 고도에 대응하여, 상기 상대 측위 정보, 상기 실시간 측위 정보, 상기 영상 정보, 상기 초음파 측정 정보 중 적어도 두 개의 정보들로부터 상기 랜드 마크의 위치 또는 상기 랜드 마크와의 거리를 측정하는 무인 항공기 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 무인 항공기의 랜드 마크 착륙을 제어하는 단계는,상기 측정된 고도가 상기 제1 기준 높이 이상인 경우에, 상기 상대 측위 정보와 상기 실시간 측위 정보를 이용하여 상기 무인 항공기의 제1 위치값을 결정하는 단계;상기 무인 항공기가 상기 제1 기준 높이가 되면, 상기 실시간 측위 정보와 상기 영상 정보를 이용하여 산출한 상기 무인 항공기의 제2 위치값을 획득하는 단계;상기 제1 위치값과 상기 획득한 제2 위치값의 차이가 오차 범위 이내이면 상기 무인 항공기의 하강을 진행하고, 오차 범위를 벗어나면 상기 제2 위치값을 다시 연산하는 단계;상기 무인 항공기의 고도가 제1 기준 높이보다 낮고 상기 제2 기준 높이보다 높은 경우, 상기 실시간 측위 정보와 상기 영상 정보를 이용하여 상기 무인 항공기의 제2 위치값을 결정하는 단계;상기 무인 항공기가 상기 제2 기준 높이로 하강하면, 상기 영상 정보와 상기 초음파 측정 정보를 이용하여 상기 랜드 마크와의 제1 거리값을 획득하는 단계; 및상기 결정된 제2 위치값을 통하여 산출된 상기 랜드 마크와의 제2 거리값과 상기 제1 거리값을 비교하여, 상기 제1 거리값과 상기 제2 거리값과의 차이가 오차 범위 이내이면 상기 제1 거리값을 측정하면서 상기 무인 항공기의 하강을 진행하고, 오차 범위를 벗어나면 상기 제1 거리값을 다시 연산하는 단계를 포함하는 무인 항공기 제어 방법
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