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일측에 횡방향으로 배치된 연결지지대가 회전 가능하게 연결 설치된 베이스프레임과;상기 연결지지대 일측에 축회전 가능하게 설치되는 연결축부와;일측이 상기 연결축부에 연결 결합되며, 타측에는 재활대상자의 상지 부분을 연결할 수 있게 하는 상지연결대가 장착된 링크부와;상기 연결지지대 일측에 설치된 상태로 상기 연결축부와 연결되어, 상기 연결축부가 회전되게 하는 능동구동기; 및,상기 연결축부에 연결 설치되며, 상기 연결축부의 축회전에 대한 저항토크를 발생시키는 수동구동기를 포함하며,상기 링크부는,일단이 상기 연결축부에 고정 결합되는 제1로드와,일단이 상기 연결축부에 회전 가능하게 연결 결합되는 제2로드와,일단이 상기 제1로드의 타단에 회전 가능하게 핀 결합되는 제3로드 및,양단이 각각 상기 제2로드의 타단 및 상기 제3로드의 타단에 회전 가능하게 핀 결합되는 제4로드를 포함하며,상기 제3로드와 상기 제4로드가 연결되는 부분에 상기 상지연결대가 결합 설치되고,상기 링크부에는 상기 링크부의 타측을 지지하는 볼 플런저를 더 구비하며,상기 볼 플렌저는 상기 제3로드와 상기 제4로드가 연결되는 부분에 결합 설치되는 상지 재활 로봇장치
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일측에 횡방향으로 배치된 연결지지대가 회전 가능하게 연결 설치된 베이스프레임과;상기 연결지지대 일측에 축회전 가능하게 설치되는 연결축부와;일측이 상기 연결축부에 연결 결합되며, 타측에는 재활대상자의 상지 부분을 연결할 수 있게 하는 상지연결대가 장착된 링크부와;상기 연결지지대 일측에 설치된 상태로 상기 연결축부와 연결되어, 상기 연결축부가 회전되게 하는 능동구동기; 및,상기 연결축부에 연결 설치되며, 상기 연결축부의 축회전에 대한 저항토크를 발생시키는 수동구동기를 포함하며,상기 수동구동기는, 상기 연결지지대에 설치된 상태로 축부가 상기 연결축부 내측에 삽입 결합되며, 입력전압에 따라 댐퍼값을 조절하여 상기 연결축부의 회전력에 대한 저항토크를 발생시키는 가변댐퍼 인 상지 재활 로봇장치
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 연결축부는,상기 연결지지대에 종방향으로 배치된 상태로 축회전 가능하게 설치되는 봉 형상의 축본체와,상기 축본체의 일측에 결합된 상태로 상기 능동구동기와 연결되어, 상기 능동구동기로부터 회전력을 전달받는 회전연결대를 포함하는 상지 재활 로봇장치
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 능동구동기는,상기 연결지지대 일측에 결합 설치되는 구동모터와,상기 구동모터의 구동축에 결합된 상태로 상기 연결축부와 연결되어, 상기 구동모터에서 발생된 회전력을 상기 연결축부로 전달하는 구동연결부를 포함하는 상지 재활 로봇장치
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삭제
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 베이스프레임에는 상기 연결지지대와 연결되어, 상기 연결지지대가 축회전하도록 회전력을 발생시키는 위치조절모터가 더 결합 구비된 상지 재활 로봇장치
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8
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 상지 재활 로봇장치에는 상기 베이스프레임을 승강시키는 승강수단을 더 구비하는 상지 재활 로봇장치
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청구항 8에 있어서,상기 승강수단은,지지프레임과,상기 지지프레임에 수직하게 배치된 상태로 상하방향으로 슬라이딩 가능하게 연결 설치되며, 일측에 상기 베이스프레임이 연결 결합되는 승강가이드바 및,상기 지지프레임에 설치된 상태로 상기 승강가이드바와 연결되어, 상기 승강가이드바가 상기 지지프레임 상에서 승강되도록 구동력을 발생시키는 승강구동부를 포함하는 상지 재활 로봇장치
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