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적어도 일부분이 신체 내로 인입 가능하며, 위치 변환할 수 있도록 복수의 관절로 형성되는 위치 변환 유닛;상기 위치 변환 유닛에 결합되며, 상기 위치 변환 유닛의 위치 변환에 따라 같이 위치 변환되며 선단부에는 환부의 수술을 위한 수술부가 장착되는 수술 유닛; 및상기 위치 변환 유닛의 위치 변환을 위한 구동력을 발생시키는 구동 유닛;을 포함하며,상기 구동 유닛은,구동력 발생을 위한 구동부; 및상기 복수의 관절의 일측을 따라 배치되며, 상기 구동부에 의해 제공되는 구동력에 따라 펴지거나 휘어지는 정도가 조절됨으로써 하나의 상기 관절에 대한 다른 하나의 상기 관절의 위치를 제어하는 판 스프링 타입의 구동 전달부;를 포함하는 수술 로봇
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제1항에 있어서,상기 위치 변환 유닛의 상기 복수의 관절은,길이 방향을 갖는 제1 관절;상기 제1 관절에 대해 틸팅 가능하게 결합되는 제2 관절; 및상기 제2 관절에 대해 틸팅 가능하게 결합되되 상기 제1 관절에 대한 상기 제2 관절과 엇갈리는 방향으로 틸팅 가능한 제3 관절을 포함하며,상기 구동 전달부는 상기 제1 관절의 일면 및 상기 제2 관절의 일면을 따라 배치되되 일단이 상기 제2 관절에 고정되는 수술 로봇
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제1항에 있어서,상기 복수의 관절 중 적어도 하나의 관절의 일면에는 상기 구동 전달부의 이동을 가이드하는 가이드부재가 구비되는 수술 로봇
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제1항에 있어서,상기 수술 유닛은,상기 위치 변환 유닛에 부분적으로 고정될 수 있도록 유연성을 구비하며, 선단부에는 상기 수술부가 결합되는 연결부를 더 포함하며,상기 연결부에 대해 상기 수술부는 제자리에서 회동 가능한 수술 로봇
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제5항에 있어서,상기 위치 변환 유닛에는 상기 연결부가 관통 결합됨으로써 상기 위치 변환 유닛에 대한 상기 수술 유닛의 착탈 결합을 가능하게 하는 링 형상의 결합링이 적어도 하나 구비되는 수술 로봇
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제1항에 있어서,상기 위치 변환 유닛에 결합되며 상기 수술 유닛에 의한 수술 시 발생되는 상기 수술 부위의 물질을 흡입하는 흡입부를 더 포함하는 수술 로봇
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제1항에 있어서,상기 위치 변환 유닛에 결합되며, 상기 수술 유닛에 의한 수술 시 상기 수술 과정 또는 상기 수술부의 위치를 실시간으로 촬영하는 촬영부를 더 포함하는 수술 로봇
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적어도 일부분이 신체 내로 인입 가능하며, 위치 변환할 수 있도록 복수의 관절로 형성되고 선단부에는 수술부가 장착되는 수술 유닛; 상기 수술 유닛의 위치 변환을 위한 구동력을 발생시키는 구동 유닛; 및상기 복수의 관절을 따라 배치되며, 상기 구동 유닛의 구동력에 의해 펴지거나 휘어짐으로써 상기 수술 유닛의 위치를 변환시키는 판 스프링 타입의 구동 전달 유닛;을 포함하는 수술 로봇
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제9항에 있어서,상기 복수의 관절은,제1 관절; 및상기 제1 관절에 대해 힌지 결합되는 제2 관절을 포함하며,상기 구동 전달부는 상기 제1 관절의 일면 및 상기 제2 관절의 일면을 따라 배치되되 일단이 상기 제2 관절에 고정되는 수술 로봇
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