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EPS 응용 소프트웨어에 요구되는 타이밍을 정의하고 그에 상응하는 런어블의 개수를 결정하는 타이밍 정의 및 런어블 개수결정 단계(210); 생성된 런어블에 대한 트리거 방식 및 트리거 조건을 결정하는 트리거 방식 및 주기 결정단계(220); 태스크 스위칭 속도 및 태스크의 트리거 실행주기를 감안한 최적개수의 태스크 바디를 생성시키고, 런어블의 트리거 시간주기, Activation Offset 시간, 최악실행시간 등을 고려하여 동일하거나 비슷한 시간특성을 가지는 런어블들을 해당 태스크 바디로 맵핑하는 태스크 바디 생성 및 런어블 매핑단계(230); 상기 태스크 바디 생성 및 런어블 매핑단계(230)에서 설정된 런어블의 속성을 정의하는 런어블 속성정의단계(240); EPS의 출력 샘플링 주기가 일정하게 유지되도록 하고 다른 태스크에 의해 지연이나 중지되지 않도록 높은 우선순위 비선점형 스케줄링 방식 및 낮은 우선순위 선점형 스케줄링 방식 중 하나를 설정하는 태스크 우선순위 및 선점방식 설정단계(250); 신호의 전달방향과 태스크/런어블의 실행순서가 일치하는 가를 판단하여 일치하지 않는다고 판단된 경우에는 상기 태스크 바디 생성 및 런어블 매핑단계(230)부터 이어지는 단계를 반복 수행하도록 하는 제1판단단계(260); 및 신호의 전달방향과 태스크/런어블의 실행순서가 일치하는 경우 태스크 간의 동기가 일치하거나 정수 배인가를 판단하고, 태스크 간의 동기가 일치하지 않는다면 트리거 방식 및 주기 결정단계(220)부터 다시 반복 수행하는 제2판단단계(270)를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 AUTOSAR 기반 스케줄링 방법
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제1항에 있어서, 상기 트리거 방식 및 주기 결정단계(220)는, 일정한 주기성을 가지는 빠른 출력신호가 필요한 런어블들의 경우 정적 스케줄러에 의해 동작하며 일정한 주기를 가지는 정적 트리거 방식으로 설정하고, 특정 입력신호나 출력 신호에 반응하여 트리거 되어야 하는 등의 특수한 경우의 런어블들에는 이벤트 트리거 방식으로 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 AUTOSAR 기반 스케줄링 방법
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제1항에 있어서, 상기 태스크 바디 생성 및 런어블 매핑단계(230)에서의 실행주기는, 각 런어블들의 주기 및 Activation Offset Time과의 최대공약수로서 결정되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 AUTOSAR 기반 스케줄링 방법
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제3항에 있어서, 상기 각각의 태스크들의 실행 주기는 최소 실행주기 최대공약수와 동일하거나 정수배가 되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 AUTOSAR 기반 스케줄링 방법
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제3항에 있어서, 상기 런어블의 최악실행시간은 상기 최대공약수의 주기보다 작은 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 AUTOSAR 기반 스케줄링 방법
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제3항에 있어서, 상기 태스크 바디는, 하드웨어로부터 센스신호 및 환경입력을 수신하여 전동식 조향장치의 기본 제어 알고리즘을 수행하는 제1태스크 바디(410); 상기 제1태스크 바디(410)의 출력으로부터 받은 레퍼런스 토크 양에 기반하여 EPS 모터를 고속의 스위칭으로 구동 제어하고 PWM 출력 신호를 외부 하드웨어로 보내는 역할을 수행하는 제2태스크 바디(420); 및 상기 1번 태스크 바디(410)로부터 차량의 속도, 시동상태 등의 실시간 정보를 수신하여 EPS 시스템의 동작 상태를 결정하는 기능을 수행하는 제3태스크 바디(430)를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 AUTOSAR 기반 스케줄링 방법
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제6항에 있어서, 상기 제1태스크 바디(410)는, 각 신호에 대한 OP_GET 오퍼레이션을 수행하는 입력어뎁터(411), 레퍼런스 토크 양을 계산하는 제어부(416), 3개의 센스신호를 수신하는 운전자의 조향각 입력부(412), 전류 입력부(413) 및 토크 입력부(414) 그리고 주변 환경으로서의 차량 속도의 입력부(415)를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 AUTOSAR 기반 스케줄링 방법
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제6항에 있어서, 상기 제2태스크 바디(410)는, 상기 레퍼런스 토크 양에 기반하여 EPS 모터를 고속의 스위칭으로 구동제어하는 제어부(421), PWM 출력 신호를 외부 하드웨어로 보내는 역할을 수행하는 전달부(422) 및 출력신호에 대해 OP_SET 오퍼레이션을 수행하는 출력 어댑터(423)을 구비하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 AUTOSAR 기반 스케줄링 방법
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제1항에 있어서, 상기 런어블 속성정의단계(240)는, Read/Write 동작을 수행할 때만다 매번 버퍼(buffer)를 업데이트하는 Explicit 통신모드와 런어블이 시작되거나 끝나는 시점에 버퍼를 업데이트하는 Implicit 통신모드 중 하나를 해당 런어블의 통신모드 중 태스크 수행 시간이 적은 쪽으로 설정하는 런어블의 통신모드 설정단계(241); 각 태스크의 GCD 주기가 서로 동일하게 되거나 정수배의 관계가 되도록 GCD 주기와 밀접한 관련이 있는 런어블의 Activation Offset 시간의 설정단계(242); 및 EPS 시스템의 제어 방향과 동일하게 되도록 런어블들의 실행순서를 설정하는 런어블의 실행순서 설정단계(243)를 구비하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 AUTOSAR 기반 스케줄링 방법
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제9항에 있어서, 상기 런어블의 통신모드 설정단계(241)는, 런어블의 개수가 상기 Explicit 통신모드와 상기 Implicit 통신모드가 교차하는 모드 교차점에서의 런어블의 개수에 비해 적을 경우에는 상기 Explicit 통신모드가 설정되고 클 경우에는 상기 Implicit 통신모드가 설정되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 AUTOSAR 기반 스케줄링 방법
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제1항에 있어서, 상기 태스크 우선순위 및 선점방식 설정단계(250)는, 고속PWM 신호를 처리하는 출력과 관련된 태스크는 높은 우선순위 비선점형 스케줄링 방식으로 설정하고, 출력 주파수에 영향을 받지 않는 나머지 태스크들에는 낮은 우선순위 선점형 스케줄링 방식으로 설정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 장치의 AUTOSAR 기반 스케줄링 방법
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