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수중 구조물의 균열 현상을 탐지하도록 수중에 배치되는 탐지로봇 본체;상기 탐지로봇 본체가 수중에서 이동되도록 상기 탐지로봇 본체의 일측에 구비된 구동 모듈;상기 탐지로봇 본체의 부력에 의한 상승을 방지하도록 상기 탐지로봇 본체의 타측에 구비된 부력 조절 모듈;상기 수중 구조물의 영상을 획득하여 상기 수중 구조물의 균열을 확인하도록 형성된 영상 감지 모듈;상기 영상 감지 모듈에 의해 확인된 상기 수중 구조물의 균열을 상세 검사하도록 형성된 균열 센싱 모듈; 및 상기 구동 모듈과 상기 부력 조절 모듈의 작동을 제어하고, 상기 영상 감지 모듈과 상기 균열 센싱 모듈의 감지값을 전달받아 처리하는 중앙 처리 모듈;를 포함하는 수중 균열 탐지용 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동 모듈은,상기 수중 구조물의 표면을 탐지하는 수평 이동 방향으로 상기 탐지로봇 본체에 추진력을 제공하도록 상기 탐지로봇 본체의 후방부에 구비된 수평이동 추력기구;상기 수중 구조물의 표면에 수직 흡착되는 방향으로 상기 탐지로봇 본체에 추진력을 발생하도록 상기 탐지로봇 본체의 상부에 구비된 수직흡착 추력기구; 및상기 수직흡착 추력기구의 추진력에 의해 상기 수중 구조물의 표면에 밀착되도록 상기 탐지로봇 본체의 하부에 구비되고, 상기 수평이동 추력기구의 추진력에 의해 상기 수중 구조물의 표면을 따라 이동되는 수중 이동 기구;를 구비한 수중 균열 탐지용 로봇
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제2항에 있어서,상기 수평이동 추력기구 및 상기 수직흡착 추력기구는 수중에서의 추력을 발생하는 프로펠러를 구비하며,상기 수중 이동 기구는 상기 수중 구조물의 표면에 밀착된 상태로 이동되는 바퀴 또는 캐터필터 중 어느 하나를 구비한 수중 균열 탐지용 로봇
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제1항에 있어서,상기 영상 감지 모듈은,상기 수중 구조물의 표면 일부분에 조명을 제공하는 조명 기구; 및상기 수중 구조물의 표면 영상으로부터 균열을 찾아낼 수 있도록 상기 조명 기구의 조명이 제공되는 부위를 촬영하는 수중 카메라 기구;를 구비한 수중 균열 탐지용 로봇
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제4항에 있어서,상기 중앙 처리 모듈은, 상기 수중 카메라 기구의 촬영 영상 정보를 영상 처리하여 이끼 또는 부유물 등과 같은 잡음을 제거하고, 상기 촬영 영상 정보로부터 균열의 존재 여부 및 균열의 크기와 면적을 검출하는 수중 균열 탐지용 로봇
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제1항에 있어서,상기 균열 센싱 모듈은,상기 영상 감지 모듈에서 확인된 균열을 접촉식으로 검사하여 상기 균열의 깊이를 감지하는 접촉식 센싱 기구;상기 영상 감지 모듈에서 확인된 균열을 비파괴 검사하여 상기 균열의 침식 상태를 감지하는 비파괴 검사 기구; 및상기 영상 감지 모듈에 의해 균열의 크기가 설정 크기 이상으로 확인되거나 또는 상기 비파괴 검사 기구에 의해 균열의 침식 상태가 탐지되면, 상기 균열이 형성된 부위의 유량 및 압력을 검사하여 상기 균열의 누수 정도를 감지하는 수중 누수 감지 기구;를 구비한 수중 균열 탐지용 로봇
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제6항에 있어서,상기 중앙 처리 모듈은 상기 영상 감지 모듈의 촬영 영상 정보로부터 균열의 중심점을 추출하고, 상기 접촉식 센싱 기구는 상기 균열의 중심점에 대한 균열의 깊이를 감지하는 수중 균열 탐지용 로봇
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제1항에 있어서,상기 중앙 처리 모듈은 상기 수중 구조물의 균열 정보, 상기 탐지로봇 본체의 위치 정보, 및 상기 수중 구조물의 설계 정보를 이용하여 상기 수중 구조물의 3차원 지도 정보를 생성하는 수중 균열 탐지용 로봇
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제8항에 있어서,상기 수중 구조물의 3차원 지도 정보를 외부로 전송하도록 상기 중앙 처리 모듈과 신호 전달 가능하게 연결된 통신 모듈을 더 포함하는 수중 균열 탐지용 로봇
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제1항에 있어서,상기 탐지로봇 본체에 전원을 공급하는 전원 공급 모듈을 더 포함하고,상기 전원 공급 모듈은 상기 탐지로봇 본체에 내장되거나, 또는 상기 탐지로봇 본체의 외부에서 상기 탐지로봇 본체와 케이블로 연결된 수중 균열 탐지용 로봇
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