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현재 로봇의 각도에 대한 목표지점의 상대적인 각도(Target Direction) 및 장애물의 상대적인 각도(Obstacle Direction), 현재 로봇의 위치에 대한 목표지점의 상대적인 거리(Target Distance) 및 장애물의 상대적인 거리(Obstacle Distance)를 입력 퍼지 집합으로 하는 다수 개의 긍정 법칙 및 부정 법칙들로 이루어지는 퍼지 규칙 베이스;다수 개의 거리 센서들로부터 장애물과의 거리 정보들이 입력되고, 입력된 정보들을 퍼지화시키는 퍼지화기;상기 퍼지 규칙 베이스의 긍정법칙 및 부정 법칙들을 이용하여 퍼지화된 입력 정보들로부터 출력퍼지집합의 적합도를 구하고, 상기 출력퍼지집합의 적합도를 이용하여 퍼지 출력값인 장애물 회피 각도를 추론하는 퍼지 추론 유니트;상기 퍼지 추론 유니트에 의해 추론된 장애물 회피 각도를 비퍼지화하여 출력하는 비퍼지화기;를 구비하고,상기 퍼지 추론 유니트는 상기 긍정법칙에 따른 퍼지집합의 적합도에 오프셋(Offset)을 가산한 값과, 상기 입력된 정보들의 각각에 대한 상기 부정법칙에 따른 퍼지집합의 적합도를 이용하여 출력 퍼지집합의 적합도를 구하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇의 장애물 회피 퍼지 제어지
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제1항에 있어서, 상기 퍼지 규칙 베이스의 입력 퍼지 집합은 L, S, R, Z, N, F 로 이루어지며, 입력 퍼지 집합 L, S, R은 현재 로봇의 각도에 대한 목표지점의 상대적인 각도(Target Direction) 및 장애물의 상대적인 각도(Obstacle Direction)에 관계되는 것으로서, 각각 왼쪽으로의 각도(Left), 정면에 해당하는 각도(Straight), 오른쪽으로의 각도(Right)를 나타내며, 입력 퍼지 집합 Z, N, F는 현재 로봇의 위치에 대한 목표지점의 상대적인 거리(Target Distance) 및 장애물의 상대적인 거리(Obstacle Distance)에 관계되는 것으로서, 각각 매우 인접한 거리(Zero), 가까운 거리(Near), 먼 거리(Far)를 나타내며, 긍정법칙의 출력 퍼지 집합은 HL, L, SL, S, SR, R, HR으로 이루어지며, 각각 왼쪽으로의 큰 각도(Hard Left), 왼쪽으로의 보통정도 각도(Left), 왼쪽으로의 작은 각도(Soft Left), 정면에 해당하는 각도(Straight), 오른쪽으로의 작은 각도(Soft Right), 오른쪽으로의 보통 정도 각도(Right), 오른쪽으로의 큰 각도(Hard Right)를 나타내며, 부정법칙의 출력 퍼지 집합은 으로 이루어지며, 각각 왼쪽으로의 큰 각도(Hard Left), 왼쪽으로의 보통정도 각도(Left), 왼쪽으로의 작은 각도(Soft Left), 정면에 해당하는 각도(Straight), 오른쪽으로의 작은 각도(Soft Right), 오른쪽으로의 보통정도 각도(Right), 오른쪽으로의 큰 각도(Hard Right)를 제외한 각도를 나타내는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 퍼지 제어기
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제1항에 있어서, 출력 퍼지 집합인 HL, L, SL, S, SR, R, HR의 각각에 대한 적합도(μO_HL, μO_L, μO_SL, μO_S, μO_SR, μO_R, μO_HR)는 아래의 수학식에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 장애물 회피 퍼지 제어기
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