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카메라를 통해 전방에 대한 깊이 영상을 획득하는 단계;상기 깊이 영상으로부터 추적 객체가 검출되면, 인접 프레임 간의 시간에 따른 차영상들을 생성하는 단계;상기 차영상들을 일정시간 동안 누적하여 누적차영상을 생성하는 단계;상기 누적차영상으로부터 손 후보영역을 검출하는 단계;상기 손 후보영역을 기 저장된 손 형태모델과 비교하여 상기 손 후보영역이 손 영역에 해당되는지를 검증하는 단계; 및상기 검증된 손 영역을 추적하는 단계를 포함하며,상기 누적차영상으로부터 손 후보영역을 검출하는 단계는,상기 누적차영상의 전경 영역 중에서 가장 근거리의 깊이 정보를 갖는 기준 화소를 선택하는 단계; 및 상기 기준 화소로부터 임계 거리 내에 존재하는 인접 화소들 중에서 상기 기준 화소와의 깊이 차이가 기준값 이하인 인접 화소들에 대해 영역 확장을 수행하여 상기 손 후보영역을 검출하는 단계를 포함하는 깊이 정보를 이용한 손 검출 방법
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청구항 2은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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삭제
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청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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청구항 1에 있어서,상기 손 후보영역을 검증하는 단계는,상기 손 후보영역의 크기 정보를 상기 카메라와의 거리별 기 저장된 손 크기 정보와 비교하여 상기 손 후보영역에 대한 크기 검증을 수행하는 단계; 및상기 손 후보영역의 형태 정보를 상기 기 저장된 손 형태모델과 비교하여 손 후보영역에 대한 형태 검증을 수행하는 단계를 포함하는 깊이 정보를 이용한 손 검출 방법
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청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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청구항 1에 있어서,상기 검증된 손 영역을 추적하는 단계는,상기 검증된 손 영역에 대한 현재 프레임에서의 중심점을 기준으로 하여, 다음 프레임에 대해 상기 중심점과 가장 가까운 최근접점을 검출하는 단계;상기 최근접점을 기준 화소로 하여 상기 영역 확장을 수행하여 상기 다음 프레임에서의 손 영역의 객체를 획득하는 단계; 상기 획득된 손 영역의 객체에 대한 윤곽선에 대해 평균 이동(Mean Shifting) 모델을 적용하여 상기 윤곽선의 무게중심이 수렴하는 좌표점을 획득하는 단계; 및상기 수렴한 좌표점이 상기 획득된 손 영역의 객체 내부에 존재하면, 상기 수렴한 좌표점을 이후의 프레임에 대한 추적점으로 설정하는 단계를 포함하는 깊이 정보를 이용한 손 검출 방법
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카메라를 통해 전방에 대한 깊이 영상을 획득하는 깊이영상 획득부;상기 깊이 영상으로부터 추적 객체가 검출되면, 인접 프레임 간의 시간에 따른 차영상들을 생성하는 차영상 생성부;상기 차영상들을 일정시간 동안 누적하여 누적차영상을 생성하는 누적차영상 생성부;상기 누적차영상으로부터 손 후보영역을 검출하는 손 검출부;상기 손 후보영역을 기 저장된 손 형태모델과 비교하여 상기 손 후보영역이 손 영역에 해당되는지를 검증하는 손 검증부; 및상기 검증된 손 영역을 추적하는 손 추적부를 포함하며,상기 손 검출부는,상기 누적차영상의 전경 영역 중에서 가장 근거리의 깊이 정보를 갖는 기준 화소를 선택한 다음, 상기 기준 화소로부터 임계 거리 내에 존재하는 인접 화소들 중에서 상기 기준 화소와의 깊이 차이가 기준값 이하인 인접 화소들에 대해 영역 확장을 수행하여 상기 손 후보영역을 검출하는 깊이 정보를 이용한 손 검출 장치
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청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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삭제
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청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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청구항 9에 있어서,상기 손 검증부는,상기 손 후보영역의 크기 정보를 상기 카메라와의 거리별 기 저장된 손 크기 정보와 비교하여 상기 손 후보영역에 대한 크기 검증을 수행하는 크기검증부; 및상기 손 후보영역의 형태 정보를 상기 기 저장된 손 형태모델과 비교하여 손 후보영역에 대한 형태 검증을 수행하는 형태검증부를 포함하는 깊이 정보를 이용한 손 검출 장치
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청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다
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16
청구항 9에 있어서,상기 손 추적부는,상기 검증된 손 영역에 대한 현재 프레임에서의 중심점을 기준으로 하여, 다음 프레임에 대해 상기 중심점과의 최근접점을 검출한 후, 상기 최근접점을 기준 화소로 하여 상기 영역 확장을 수행하여 상기 다음 프레임에서의 손 영역의 객체를 획득하고,상기 획득된 손 영역의 객체에 대한 윤곽선에 대해 평균 이동(Mean Shifting) 모델을 적용하여 상기 윤곽선의 무게중심이 수렴하는 좌표점을 획득한 다음, 상기 수렴한 좌표점이 상기 획득된 손 영역의 객체 내부에 존재하면, 상기 수렴한 좌표점을 이후의 프레임에 대한 추적점으로 설정하는 깊이 정보를 이용한 손 검출 장치
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