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이동 로봇의 자율 주행 방법 및 자율 주행 장치

  • 기술번호 : KST2015191567
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동 로봇의 자율 주행 방법 및 자율 주행 장치에 관한 것으로서, 상세하게는 이동 로봇의 전방을 촬영하여 전방 영상 정보를 생성하는 단계; 전방 영상 정보를 처리하여 이동 로봇의 전방에 존재하는 차선의 분포 정도를 나타내는 차선 분포 정보를 생성하는 단계; 차선 분포 정보를 이용하여 이동 로봇을 차선의 반대 방향으로 미는 차선 척력 정보를 생성하는 단계; 및 차선 척력 정보에 기초하여 이동 로봇의 직진 속도 명령과 회전 속도 명령을 포함하는 이동 제어 정보를 생성하는 단계를 포함하는 이동 로봇의 자율 주행 방법 및 그에 따른 자율 주행 장치에 관한 것이다.본 발명에 의하면, 이동 로봇이 한 쌍의 차선 밖으로 이탈하는 것이 방지되는 동시에 이동 로봇이 이동 경로에 존재하는 장애물과 충돌하는 것이 방지될 수 있다. 또한 본 발명에 의하면, 카메라로 획득된 전방 영상에서 특정 영역에 대한 영상만을 분석하여 차선을 검출하기 때문에 차선에 따른 이동 로봇의 이동 제어 정보를 생성하는 시간이 단축되어 실시간 처리가 가능하며, 저가의 장애물 감지 센서를 이용하므로 이동 로봇의 제작 단가를 줄일 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01)
출원번호/일자 1020100045479 (2010.05.14)
출원인 조선대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1204086-0000 (2012.11.16)
공개번호/일자 10-2011-0125865 (2011.11.22) 문서열기
공고번호/일자 (20121122) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.05.14)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 조선대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 고낙용 대한민국 광주광역시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 리앤목특허법인 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, *층, **층, **층, **층(도곡동, 대림아크로텔)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 로보로 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.05.14 수리 (Accepted) 1-1-2010-0311376-95
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149329-23
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.09.19 수리 (Accepted) 4-1-2011-5189513-90
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.01.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.02.17 수리 (Accepted) 9-1-2012-0011659-85
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.04.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0240839-05
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.06.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0505341-16
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.06.25 수리 (Accepted) 1-1-2012-0505340-71
9 보정요구서
Request for Amendment
2012.06.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0082275-38
10 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2012.07.13 수리 (Accepted) 1-1-2012-0561216-19
11 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2012.07.13 수리 (Accepted) 1-1-2012-0561217-65
12 등록결정서
Decision to grant
2012.11.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0661490-72
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2014-5004365-05
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.04.21 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049090-32
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.08.10 수리 (Accepted) 4-1-2015-5106192-07
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.12.06 수리 (Accepted) 4-1-2017-5199091-10
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2020-5071333-01
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2020-5088703-88
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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이동 로봇의 전방을 촬영하여 전방 영상 정보를 생성하는 단계;상기 전방 영상 정보를 처리하여 상기 이동 로봇의 전방에 존재하는 차선의 분포 정도를 나타내는 차선 분포 정보를 생성하는 단계;상기 차선 분포 정보를 이용하여 상기 이동 로봇을 차선의 반대 방향으로 미는 차선 척력 정보를 생성하는 단계; 및상기 차선 척력 정보에 기초하여 이동 로봇의 직진 속도 명령과 회전 속도 명령을 포함하는 이동 제어 정보를 생성하는 단계를 포함하되,상기 차선 분포 정보를 검출하는 단계는, 상기 전방 영상 정보에서 동일한 폭과 높이를 가지는 복수의 분할 영상을 좌에서 우로 평행하게 선택하는 단계와, 상기 각각의 분할 영상으로부터 차선의 컬러와 동일한 컬러를 가지는 픽셀의 개수를 추출하여 차선 픽셀 수를 획득하는 단계와, 상기 각각의 분할 영상에 대응하는 차선 픽셀 수로부터 상기 차선 분포 정보를 생성하는 단계를 포함하며,상기 차선 척력 정보를 생성하는 단계는, 상기 차선 분포 정보를 기초로 상기 각각의 분할 영상에 대응하는 방향을 가지고 상기 차선 픽셀 수와 비례하는 크기를 가지는 차선 벡터들을 생성하는 단계와, 상기 차선 벡터들의 합력을 생성하는 단계와, 상기 차선 벡터들의 합력을 원점에 대해 대칭 이동한 벡터인 차선 척력 벡터에 기초하여 차선 척력 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 차선을 이탈하지 않고 주행하는 이동 로봇의 자율 주행 방법
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삭제
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 방법은이동 로봇의 전방에 존재하는 장애물을 감지하고, 상기 이동 로봇에 대한 상기 장애물의 방향 및 상기 이동 로봇으로부터 상기 장애물까지의 거리에 대한 정보를 포함하는 장애물 정보를 생성하는 단계; 및상기 장애물 정보를 기초로, 상기 이동 로봇을 상기 장애물의 반대 방향으로 미는 장애물 척력 정보를 생성하는 단계를 더 포함하며,상기 이동 제어 정보는 상기 장애물 척력 정보와 상기 차선 척력 정보를 합성한 합성 척력 정보에 따라 생성되는 것을 특징으로 하는, 이동 로봇의 자율 주행 방법
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제4항에 있어서, 상기 장애물 척력 정보를 생성하는 단계는, 상기 장애물 정보를 기초로 상기 이동 로봇에 대한 상기 장애물의 방향과 동일한 방향을 가지고 상기 이동 로봇으로부터 장애물까지의 거리에 반비례하는 크기를 가지는 장애물 벡터를 생성하는 단계;상기 장애물 벡터가 복수인 경우 장애물 벡터들의 합력을 생성하는 단계; 및상기 장애물 벡터들의 합력을 원점에 대해 대칭 이동한 벡터인 장애물 척력 벡터에 기초하여 장애물 척력 정보를 생성하는 단계를 포함하는, 이동 로봇의 자율 주행 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.