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링크들로 구성된 구동암과, 상기 구동암과 연결되는 메니퓰레이터와, 상기 메니퓰레이터에 장착되고 임플란트 시술을 위한 홀을 천공하는 드릴팁이 장착된 핸드피스를 포함하는 임플란트 시술 로봇;환자의 임플란트 시술 부위에 대한 입체 영상 데이터와 상기 핸드피스의 위치를 실시간 검출하는 위치검출부; 및상기 위치검출부로부터 제공된 상기 입체 영상 데이터와 기입력된 환자의 임플란트 시술 부위에 대한 CT 영상 데이터를 좌표 매칭하여 중첩시킨 후, 상기 핸드피스의 드릴팁이 임플란트 시술 부위에 상기 홀을 천공할 수 있도록 상기 임플란트 시술 로봇을 제어하는 제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 위치검출부는,상기 핸드피스에 장착되어 그 위치를 검출하기 위한 제 1 마커 부재;환자의 임플란트 시술 부위에 위치하여 임플란트 시술 위치 및 각도를 검출하기 위한 제 2 마커 부재; 및상기 제 1 마커 부재와 상기 제 2 마커 부재가 발산하는 광학신호를 감지하고, 이를 상기 제어부로 전송하는 스테레오 카메라를 포함하여 구성되고,상기 CT 영상 데이터 획득시 환자의 임플란트 시술 부위에 선정된 마킹점에 제 3 마커 부재를 위치시킨 후, 상기 CT 영상 데이터에 상기 제 3 마커 부재가 표시되도록 하고,상기 입체 영상 데이터 획득시 상기 마킹점에 상기 제 2 마커 부재를 위치시킨 후, 상기 입체 영상 데이터에 상기 제 2 마커 부재가 표시되도록 하며,상기 제어부는 상기 마킹점을 기준으로 상기 CT 영상 데이터와 상기 입체 영상 데이터를 좌표 매칭하여 중첩시키는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 마킹점은,환자의 관자놀이 부위에 위치하는 상악 마킹점과, 환자의 하악 중앙부에 위치하는 하악 마킹점을 포함하고,상기 제 2 마커 부재와 제 3 마커 부재는 각각 상기 상악 마킹점과 상기 하악 마킹점에 위치되게 하는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 메니퓰레이터는,상기 핸드피스를 임플란트 시술 영역으로 이동시키는 각도조절부; 및상기 핸드피스에 의한 드릴링 깊이를 조절하기 위한 깊이조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 각도조절부는,상기 구동암에 결합되는 각도조절부 고정프레임;일단이 상기 각도조절부 고정프레임에 연결되는 제 5 링크;상기 제 5 링크의 타단에 구비되는 제 1 구동부재;일단이 상기 제 1 구동부재와 결합되는 제 6 링크;일단이 상기 제 5 링크의 타단에 피벗결합하고, 상기 제 6 링크와 평행을 유지하며 운동하는 제 7 링크;일단이 상기 제 7 링크와 연결되는 제 8 링크; 및일단이 상기 제 7 링크와 연결되고, 상기 제 8 링크와 평행을 유지하며 운동하는 제 9 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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제 5 항에 있어서,상기 제 7 링크의 타단은 굴곡 연장되어 있으며, 이 굴곡 연장된 부분에는 제 1 결합부 및 제 2 결합부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 제 9 링크의 일단은 굴곡 연장되어 있으며, 이 굴곡 연장된 부분에는 제 3 결합부 및 제 4 결합부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 제 7 링크의 제 1 결합부 및 제 9 링크의 제 3 결합부는 동일한 링크축으로 연결되는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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제 8 항에 있어서,상기 제 6 링크의 타단은 상기 제 9 링크의 제 4 결합부와 연결되는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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10
제 9 항에 있어서,상기 제 8 링크의 일단은 상기 제 2 결합부와 연결되는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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11
제 10 항에 있어서,상기 제 8 링크의 타단은 굴곡 연장되어 상기 제 9 링크의 타단과 연결되는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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제 11 항에 있어서,상기 깊이조절부는,상기 제 8 링크에 결합되는 제 2 구동 부재;상기 제 2 구동 부재에 결합되는 깊이조절부 고정프레임; 상기 깊이조절부 고정프레임에 장착되는 센서; 및상기 센서와 연결되는 핸드피스 고정지그를 포함하는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 제 1 마커 부재와 제 2 마커 부재는, 정삼각형 프레임으로 구비되며, 상기 프레임의 꼭짓점에는 엘이디(LED)가 구비되는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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제 13 항에 있어서,상기 엘이디(LED)는 적외선 영역대의 빛을 발광하는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템
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환자의 임플란트 시술 부위에 대한 CT 영상 데이터를 제어부로 전송하는 제 1 단계;상기 제 1 단계 이후에, 위치검출부의 스테레오 카메라로 핸드피스에 위치한 제 1 마커 부재의 위치에 대한 핸드피스 위치 데이터와, 환자의 상악 마킹점과 하악 마킹점에 위치한 제 2 마커 부재의 위치에 대한 입체 영상 데이터를 검출하여 상기 제어부로 전송하는 제 2 단계;상기 제 2 단계 이후에, 상기 제어부가 전송된 상기 CT 영상 데이터와 입체 영상 데이터를 좌표 매칭하여 중첩시키는 제 3 단계; 및상기 제 3 단계 이후에, 상기 제어부가 임플란트 시술 로봇을 제어하여 상기 핸드피스를 임플란트 시술 부위로 이동시키는 제 4 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 치과 임플란트 시술 로봇 시스템으로 임플란트 시술을 하는 방법
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