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이동로봇의 직진속도, 회전속도, 및 방향을 나타내는 속도정보를 획득하는 로봇센서부;다수의 외부 비컨들이 송신하는 비컨신호를 센싱하여 각 비컨과 이동로봇 간의 거리정보를 획득하는 외부센서부;상기 속도정보 및 거리정보를 기초로 각 비컨 및 이동로봇의 예측 위치를 나타낸 파티클들의 집합인 제1 파티클을 생성하는 위치예측부;상기 생성된 제1 파티클의 각 파티클에 대하여 상기 거리정보를 확률변수로 하여 신뢰도를 연산하는 신뢰도연산부;상기 생성된 제1 파티클의 각 파티클을 상기 연산된 신뢰도에 따라 재배치하여 파티클들의 집합인 제2 파티클을 생성하는 파티클 재생성부; 상기 생성된 제2 파티클의 평균위치를 계산하고, 상기 계산된 평균위치로서 각 비컨의 위치 및 이동로봇의 위치를 획득하는 위치획득부; 및상기 획득한 각 비컨과 이동로봇의 위치 및 이동로봇의 이동경로에 대한 정보를 포함하는 지도정보를 생성하는 지도작성부를 포함하는, 이동로봇의 위치 추정과 지도 작성 장치
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제1항에 있어서, 상기 신뢰도연산부는, 이동로봇과 각 비컨 사이의 거리에 대한 확률분포, 이동로봇과 각 비컨 사이에 존재하는 동적 장애물에 대한 확률분포, 상기 비컨신호의 센싱 실패에 대한 확률분포, 및 반사나 혼선으로 이동로봇과 각 비컨 사이의 거리가 부정확한 경우에 대한 확률분포를 연산하고, 상기 각 확률분포를 이용하여 상기 제1 파티클의 신뢰도를 연산하는, 이동로봇의 위치 추정과 지도 작성 장치
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제2항에 있어서, 상기 위치획득부는,상기 동적 장애물에 대한 확률분포 및 상기 이동로봇과 각 비컨 사이의 거리가 부정확한 경우에 대한 확률분포로부터 장애물에 대한 위치를 더 획득하는, 이동로봇의 위치 추정과 지도 작성 장치
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제3항에 있어서, 상기 지도작성부는,상기 장애물에 대한 위치를 더 포함하는 지도정보를 생성하되, 비컨과 이동로봇의 위치, 이동로봇의 이동경로, 및 장애물의 위치를 공간상에 기하학적으로 표현한 지도정보를 생성하는, 이동로봇의 위치 추정과 지도 작성 장치
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(a) 이동로봇의 직진속도, 회전속도, 및 방향을 나타내는 속도정보를 획득하는 단계;(b) 다수의 외부 비컨들이 송신하는 비컨신호를 센싱하여 각 비컨과 이동로봇 간의 거리정보를 획득하는 단계;(c) 상기 속도정보 및 거리정보를 기초로 각 비컨 및 이동로봇의 예측 위치를 나타낸 파티클들의 집합인 제1 파티클을 생성하는 단계;(d) 상기 생성된 제1 파티클의 각 파티클에 대하여 상기 거리정보를 확률변수로 하여 신뢰도를 연산하는 단계;(e) 상기 생성된 제1 파티클의 각 파티클을 상기 연산된 신뢰도에 따라 재배치하여 파티클들의 집합인 제2 파티클을 생성하는 단계;(f) 상기 생성된 제2 파티클의 평균위치를 계산하고, 상기 계산된 평균위치로서 각 비컨의 위치 및 이동로봇의 위치를 획득하는 단계; 및(g) 상기 획득한 각 비컨과 이동로봇의 위치 및 이동로봇의 이동경로에 대한 정보를 포함하는 지도정보를 생성하는 단계를 포함하는, 이동로봇의 위치 추정과 지도 작성 방법
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제5항에 있어서, 상기 (d) 단계는,(d1) 이동로봇과 각 비컨 사이의 거리에 대한 확률분포를 생성하는 단계; (d2) 이동로봇과 각 비컨 사이에 존재하는 동적 장애물에 대한 확률분포를 생성하는 단계;(d3) 상기 비컨신호의 센싱 실패에 대한 확률분포를 생성하는 단계; 및(d4) 반사나 혼선으로 이동로봇과 각 비컨 사이의 거리가 부정확한 경우에 대한 확률분포를 생성하는 단계; 및(d5) 상기 각 확률분포를 이용하여 상기 제1 파티클의 신뢰도를 연산하는 단계를 포함하는, 이동로봇의 위치 추정과 지도 작성 방법
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제6항에 있어서, 상기 (f) 단계는, 상기 동적 장애물에 대한 확률분포 및 상기 이동로봇과 각 비컨 사이의 거리가 부정확한 경우에 대한 확률분포로부터 장애물에 대한 위치를 획득하는 단계를 더 포함하는, 이동로봇의 위치 추정과 지도 작성 방법
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제7항에 있어서, 상기 (g) 단계는, 상기 장애물에 대한 위치를 더 포함하는 지도정보를 생성하되, 비컨과 이동로봇의 위치, 이동로봇의 이동경로, 및 장애물의 위치를 공간상에 기하학적으로 표현한 지도정보를 생성하는, 이동로봇의 위치 추정과 지도 작성 방법
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제5항 내지 제8항에 따른 방법을 실현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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