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가속도가 제한된 구동기 드라이브의 유연시스템에서 과도변위 및 잔류진동을 저감하는 입력성형 제어기에 있어서,일정한 방향성을 갖는 상기 구동기 드라이브의 입력속도()와 최대속도 이하의 속도비율(A3)을 통해 구동기 드라이브의 시작(start) 동작 후 일시 정지시간(t2), 상기 t2 후 구동기 드라이브의 가속시간(t3), 구동기 드라이브의 마침(stop) 동작 후 일시 가속시간(t5), 상기 t5 후 구동기 드라이브의 감속시간(t6)을 구하고,상기 A3에 따른 t2, t3, t5, t6의 각 입력성형 신호를 기반으로 생성되는 입력성형 명령(command)을 통해 구동기 드라이브를 제어하는 것을 특징으로 하는 가속도가 제한된 유연시스템의 과도변위 및 잔류진동 저감을 위한 입력성형 제어기
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가속도가 제한된 구동기 드라이브의 과도변위 제한 및 잔류진동을 저감하는 방법으로서,상기 구동기 드라이브의 입력속도()와 최대속도 이하의 속도비율(A3)을 통해 식 (a), (b), (c), (d)로부터 구해지는 상기 구동기 드라이브 각각의 제어시간인 입력성형 신호를 생성하는 단계;(a)(b)(c)(d)상기에서 t2는 구동기 드라이브의 시작(start) 동작 후 일시 정지시간, 상기 t3는 t2 후 구동기 드라이브의 가속시간, t5는 구동기 드라이브의 마침(stop) 동작 후 일시 가속시간, 상기 t6는 t5 후 구동기 드라이브의 감속시간, A3는 구동기 드라이브의 최대속도를 1로 하였을 때 1 이하의 속도비율, 또한 t4는 구동기 드라이브의 구동 지속시간, ωn은 시스템의 각속도, Vf는 시스템의 최대속도, β는 수학식 17의 결과값, τ1 및 τ2 는 시스템의 가속도와 감속도, n은 m은 시간과 관련된 일반상수, T는 시스템의 주기,상기 각 입력성형 신호를 임펄스(impluse) 시퀀스와 중첩(convolution)하여 입력성형 명령(command)을 생성하는 단계; 및상기 입력성형 명령(command)을 가속도가 제한된 구동기 드라이브에 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 가속도가 제한된 유연시스템의 입력성형 제어기에 의한 과도변위 및 잔류진동 저감방법
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제2항에 있어서,상기 식 (a)와 (b)의항은 -1과 1 사이에 있도록 하는 것을 특징으로 하는 가속도가 제한된 유연시스템의 입력성형 제어기에 의한 과도변위 및 잔류진동 저감방법
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제2항 또는 제3항에 있어서,상기 구동기 드라이브의 마침(stop) 동작의 시작시간은 tP(t4=구동기 드라이브의 구동 지속시간)에 의해 결정하는 것을 특징으로 하는 가속도가 제한된 유연시스템의 입력성형 제어기에 의한 과도변위 및 잔류진동 저감방법
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제2항 또는 제3항에 있어서,상기 t2, t3, t5, t6를 이용하여 구동기 드라이브의 원하는 이동거리 xd를 구하고, 상기 xd에 의해 상기 구동기 드라이브의 원하는 이동거리를 이동하는데 걸리는 시간 tp를 구하면, 상기 tp를 t4로 활용하여 구동기 드라이브의 원하는 이동거리 xd만큼의 스위치 오프(switch off) 시간을 사용하여, 상기 구동기 드라이브를 원하는 거리만큼 이동시킬 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 가속도가 제한된 유연시스템의 입력성형 제어기에 의한 과도변위 및 잔류진동 저감방법
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제5항에 있어서,상기 xd는 다음의 식,에 의해 구해지고,상기 tp는 다음의 식,에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 가속도가 제한된 유연시스템의 입력성형 제어기에 의한 과도변위 및 잔류진동 저감방법
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