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위치 예측 기반 지도 작성 방법 및 지도 작성 로봇

  • 기술번호 : KST2015191825
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 위치 예측 기반 지도 작성 방법 및 이를 이용하는 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예에 따르면, (a) 스캐닝을 통한 기준 지도 데이터 생성 단계, (b) 로봇이 다음 시간에 이동할 이동위치를 예측하는 단계, (c) 예측된 로봇의 예측 위치, 기준 지도 데이터 및 상기 로봇이 이동한 위치에서 측정한 측정 데이터를 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 통해 비교하여 로봇이 이동한 위치 정보를 보정하는 단계 및 (d) 보정된 위치의 로봇에서 스캐닝을 통해 지도를 보정하는 단계를 포함하는 위치 예측 기반 지도 작성 방법 및 지도 작성 로봇을 제공할 수 있다.본 발명의 위치 예측 기반 지도 작성 방법 및 지도 작성 로봇은 신속하고 정확한 지도를 생성할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0274(2013.01)
출원번호/일자 1020130031398 (2013.03.25)
출원인 조선대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2014-0116623 (2014.10.06) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.03.25)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 조선대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 고낙용 대한민국 광주 남구
2 노성우 대한민국 광주 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인아이엠 대한민국 서울특별시 강남구 봉은사로 ***, ***호 (역삼동, 혜전빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.03.25 수리 (Accepted) 1-1-2013-0254755-28
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2014-5004365-05
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0217786-13
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.04.21 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049090-32
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2014.05.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0506974-44
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2014.06.27 수리 (Accepted) 1-1-2014-0604247-46
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2014.07.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-0711586-96
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2014.09.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0620994-45
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.08.10 수리 (Accepted) 4-1-2015-5106192-07
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.12.06 수리 (Accepted) 4-1-2017-5199091-10
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2020-5071333-01
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2020-5088703-88
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(a) 스캐닝을 통한 기준 지도 데이터 생성 단계;(b) 상기 로봇이 다음 시간에 이동할 이동위치를 예측하는 단계;(c) 상기 예측된 로봇의 예측 위치, 상기 기준 지도 데이터 및 상기 로봇이 이동한 위치에서 측정한 측정 데이터를 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 통해 비교하여 상기 로봇이 이동한 위치 정보를 보정하는 단계; 및(d) 상기 보정된 위치의 로봇에서 스캐닝을 통해 지도를 보정하는 단계를 포함하는 위치 예측 기반 지도 작성 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 단계(b)는상기 로봇의 이전 지점의 위치 정보에서 상기 로봇의 이동 속도 정보를 이용하여 상기 로봇의 이동 위치를 예측하는 것을 특징으로 하는 위치 예측 기반 지도 작성 방법
3 3
제 2 항에 있어서,상기 속도 정보는 상기 로봇의 직진 속도 정보와 회전 속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 예측 기반 지도 작성 방법
4 4
로봇의 전면에 부착되어 지도로 나타내야할 대상까지의 거리 정보를 감지하는 센서부;상기 로봇을 이동시키는 주행부;상기 주행부에 이동 속도 정보를 전송하며, 상기 로봇 이동시 상기 센서부에서 감지된 거리 정보를 이용하여 지도를 작성하는 제어부; 및 상기 작성된 지도를 저장하는 저장부를 포함하되,상기 제어부는 기본 지도 데이터를 작성한 후, 상기 로봇의 이동속도 정보와 로봇의 이전시간 위치를 통해 상기 로봇의 이동 위치를 예측한 후, 상기 기본 지도 데이터와 상기 로봇의 이동 후 측정한 데이터를 ICP 방법으로 비교하여 로봇의 현재 위치를 보정한 후, 상기 로봇의 현재 위치에서 측정되는 대상까지의 거리 정보를 이용하여 지도를 보정하는 것을 특징으로 하는 위치 예측 기반 지도 작성 로봇
5 5
제 4 항에 있어서,상기 주행부는 상기 로봇을 이동시키며, 서로 독립적으로 구동되는 두 개의 바퀴; 및상기 두 바퀴 각각에 동력을 전달하는 구동부를 포함하는 위치 예측 기반 지도 작성 로봇
6 6
제 5 항에 있어서,상기 이동 속도 정보는 상기 로봇의 직진 속도 정보 및 회전 속도 정보를 포함하는 위치 예측 기반 지도 작성 로봇
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제 6 항에 있어서,상기 로봇의 직진 속도(v)는이며, 상기 로봇의 회전 속도(w)는 인 것을 특징으로 하는 위치 예측 기반 지도 작성 로봇
8 8
제 7 항에 있어서,상기 로봇의 현재 위치(xt, yt θt)는인 것을 특징으로 하는 위치 예측 기반 지도 작성 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 조선대학교 산학협력단 2012년 산학협력 선도대학(LINC) 육성사업 차세대 지능 자동차 자율 주행을 위한 지도 작성 기술