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본체(2002);상기 본체(2002)의 저면에 일정간격을 두고 설치된 샤프트(1002);상기 샤프트(1002)에 설치되어 본체(2002)를 이동시키는 바퀴(1000);상기 본체(2002)의 내부 일측에 설치되어 기 설정된 프로그램에 따라 크롤러를 제어하는 제어부(2008);상기 본체(2002)의 외부 좌측 상면에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 관로 내부에서의 본체(2002)의 이동시, 상기 본체(2002)의 좌측 기울기를 센싱하는 좌측자이로스코프(2012);상기 본체(2002)의 외부 우측 상면에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 관로 내부에서의 본체(2002)의 이동시, 상기 본체(2002)의 우측 기울기를 센싱하는 우측자이로스코프(2014);상기 본체(2002)의 외부 좌측면에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 관로 내부에서의 본체(2002)의 이동시, 상기 본체(2002)의 좌측면과 관로의 좌측 내주면의 거리를 센싱하는 좌측거리감지부(2016);상기 본체(2002)의 외부 우측면에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 관로 내부에서의 본체(2002)의 이동시, 상기 본체(2002)의 우측면과 관로의 우측 내주면의 거리를 센싱하는 우측거리감지부(2018);상기 본체(2002)의 내부 일측에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 센싱된 좌측자이로스코프값과 기 설정된 좌측자이로스코프기준값, 센싱된 우측자이로스코프값과 기 설정된 우측자이로스코프기준값, 센싱된 좌측거리감지부값과 기 설정된 좌측거리기준값 및 센싱된 우측거리감지부값과 기 설정된 우측거리기준값을 각각 비교하여 연산한 후, 연산된 값을 제어부(2008)로 보내는 연산부(2020); 및상기 본체(2002)의 내부 일측에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 관로 내부에서의 본체(2002)의 이동시, 바퀴(1000)의 구동을 보정해 주는 바퀴구동보정부(2022);를 포함하고,여기서, 상기 바퀴(1000)는 샤프트(1002)의 일단에 연장 설치되고, 몸체에 일정간격을 두고 나사산을 구비하는 체결공(1004)을 갖고, 몸체의 외면이 테이퍼면(1006a)이 형성된 휠(1006);상기 휠(1006)의 체결공(1004)에 대응되게 몸체에 일정간격을 두고 수용공(1008)이 관통되고, 상기 수용공(1008)과 연통되게 몸체의 일측면에 상기 휠(1006)을 수용할 수 있도록 수용홈(1010a)이 형성되는 타이어(1010); 및상기 타이어(1010)의 수용홈(1010a)에 휠(1006)이 조립되면, 상기 수용공(1008)을 관통하여 휠(1006)의 체결공(1004)에 체결 고정되어 타이어(1010)를 휠에 고정시키는 볼트(1014);를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러의 주행 자세 보정장치
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본체(2002);상기 본체(2002)의 저면에 일정간격을 두고 설치된 샤프트(1002);상기 샤프트(1002)에 설치되어 본체(2002)를 이동시키는 바퀴(1000);상기 본체(2002)의 내부 일측에 설치되어 기 설정된 프로그램에 따라 크롤러를 제어하는 제어부(2008);상기 본체(2002)의 내부 일측에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 신호를 송/수신하는 통신부(2010);상기 본체(2002)의 외부 좌측 상면에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 관로 내부에서의 본체(2002)의 이동시, 상기 본체(2002)의 좌측 기울기를 센싱하는 좌측자이로스코프(2012);상기 본체(2002)의 외부 우측 상면에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 관로 내부에서의 본체(2002)의 이동시, 상기 본체(2002)의 우측 기울기를 센싱하는 우측자이로스코프(2014);상기 본체(2002)의 외부 좌측면에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 관로 내부에서의 본체(2002)의 이동시, 상기 본체(2002)의 좌측면과 관로의 좌측 내주면의 거리를 센싱하는 좌측거리감지부(2016);상기 본체(2002)의 외부 우측면에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 관로 내부에서의 본체(2002)의 이동시, 상기 본체(2002)의 우측면과 관로의 우측 내주면의 거리를 센싱하는 우측거리감지부(2018);상기 본체(2002)의 내부 일측에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 센싱된 좌측자이로스코프값과 기 설정된 좌측자이로스코프기준값, 센싱된 우측자이로스코프값과 기 설정된 우측자이로스코프기준값, 센싱된 좌측거리감지부값과 기 설정된 좌측거리기준값 및 센싱된 우측거리감지부값과 기 설정된 우측거리기준값을 각각 비교하여 연산한 후, 연산된 값을 제어부(2008)로 보내는 연산부(2020); 및상기 본체(2002)의 내부 일측에 설치되고, 상기 제어부(2008)에 전기적으로 연결되어 제어부(2008)의 제어신호에 따라 관로 내부에서의 본체(2002)의 이동시, 바퀴(1000)의 구동을 보정해 주는 바퀴구동보정부(2022);를 포함하고,여기서, 상기 바퀴(1000)는 샤프트(1002)의 일단에 연장 설치되고, 몸체에 일정간격을 두고 나사산을 구비하는 체결공(1004)을 갖고, 몸체의 외면이 테이퍼면(1006a)이 형성된 휠(1006);상기 휠(1006)의 체결공(1004)에 대응되게 몸체에 일정간격을 두고 수용공(1008)이 관통되고, 상기 수용공(1008)과 연통되게 몸체의 일측면에 상기 휠(1006)을 수용할 수 있도록 수용홈(1010a)이 형성되는 타이어(1010); 및상기 타이어(1010)의 수용홈(1010a)에 휠(1006)이 조립되면, 상기 수용공(1008)을 관통하여 휠(1006)의 체결공(1004)에 체결 고정되어 타이어(1010)를 휠에 고정시키는 볼트(1014);를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러의 주행 자세 보정장치
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 바퀴(1000)는 샤프트(1002)의 일단에 연장 설치되고, 몸체에 일정간격을 두고 나사산을 구비하는 체결공(1004)을 갖고, 몸체의 외면이 테이퍼면(1006a)이 형성된 휠(1006);상기 휠(1006)의 체결공(1004)에 대응되게 몸체에 일정간격을 두고 수용공(1008)이 관통되고, 상기 수용공(1008)과 연통되게 몸체의 일측면에 상기 휠(1006)을 수용할 수 있도록 수용홈(1010a)이 형성되는 타이어(1010);관형상의 몸체가 상기 타이어(1010)의 수용공(1008)에 삽입 고정되는 간격유지부재(1012); 및상기 타이어(1010)의 수용홈(1010a)에 휠(1006)이 조립되면, 상기 간격유지부재(1012)를 관통하여 휠(1006)의 체결공(1004)에 체결 고정되어 타이어(1010)를 휠에 고정시키는 볼트(1014);를 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러의 주행 자세 보정장치
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 바퀴(1000)는 샤프트(1002)의 일단에 연장 설치되고, 몸체에 일정간격을 두고 나사산을 구비하는 체결공(1004)을 갖고, 몸체의 외면이 테이퍼면(1006a)이 형성된 휠(1006);상기 휠(1006)의 체결공(1004)에 대응되게 몸체에 일정간격을 두고 수용공(1008)이 관통되고, 상기 수용공(1008)과 연통되게 몸체의 일측면에 상기 휠(1006)을 수용할 수 있도록 수용홈(1010a)이 형성되는 타이어(1010);관형상의 몸체가 상기 타이어(1010)의 수용공(1008)에 삽입 고정되는 간격유지부재(1012);상기 타이어(1010)의 수용홈(1010a)에 휠(1006)이 조립되면, 상기 간격유지부재(1012)를 관통하여 휠(1006)의 체결공(1004)에 체결 고정되어 타이어(1010)를 휠에 고정시키는 볼트(1014); 및 상기 타이어(1010)의 수용홈(1010a)에 휠(1006)이 조립되어 휠(1006)의 체결공(1004)에 타이어(1010)의 수용공(1008)이 대응될 때, 휠(1006)의 외주면과 타이어(1010)의 내주면 사이에 형성되는 유격(1016);을 포함하는 것을 특징으로 하는 크롤러의 주행 자세 보정장치
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