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유연시스템의 운동에서 Benchmark System의 운동방정식을 이용하여 페이저(phasor) 벡터의 형태로 나타낸 잔류변위에 대한 변위 벡터를 이용한 펄스 시점(tp)에 따른 각각의 임펄스 A1과 A2 및 A3에 대한 벡터 , , 를 구하고,상기 세 벡터를 이용하여 상기 유연시스템의 운동 중의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t2와 t3를 다음과 같은 수학식으로 계산하며, 상기와 같은 방법으로 유연시스템의 운동 후의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t5와 t6를 다음과 같은 수학식으로 구하여,, , [상기 수학식에서,ωn : 유연시스템의 고유주파수Vd : 구동기의 최대속도kd : 속도함수를 정의하는 감가속도(ramp down에서는 음의 기울기임)ki : 속도함수를 정의하기 위해 표시한 변수명으로 가속도 혹은 감가속도가 됨A1 : 도 5에서 임펄스의 크기 kα : 속도함수를 정의하는 가속도(ramp up에서는 양의 기울기임)]상기 t2, t3, t5 및 t6를 가속도 및 과도변위가 제한된 상기 유연시스템의 운동을 위한 입력 커맨드에 활용하여 잔류 진동을 감소하도록 한 것을 특징으로 하는 가속도 및 과도변위가 제한된 유연시스템에 대한 고속 입력성형 제어방법
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제1항에 있어서,상기 벡터 , , 는 임펄스로 인한 pendulum에 정상상태 응답에 대한 변위의 크기와 위상각을 나타내는 다음의 벡터,[상기 수학식에서,ωn : 유연시스템의 고유주파수Vd : 구동기의 최대속도ki : 속도함수를 정의하기 위해 표시한 변수명으로 가속도 혹은 감가속도가 됨Ai : 속도함수를 결정하기 위한 임펄스 sequence에서 개별 임펄스의 크기(최대 1임)mi : 도 1에서 첫 번째 질량]를 통해 구하는 것을 특징으로 하는 가속도 및 과도변위가 제한된 유연시스템에 대한 고속 입력성형 제어방법
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제2항에 있어서,상기 벡터 를 통해 구해진 벡터 , , 의 크기와 위상각은,[상기 수학식에서,ωn : 유연시스템의 고유주파수Vd : 구동기의 최대속도kd : 속도함수를 정의하는 감가속도(ramp down에서는 음의 기울기임)A1 : 도 5에서 임펄스의 크기 kα : 속도함수를 정의하는 가속도(ramp up에서는 양의 기울기임)]인 것을 특징으로 하는 가속도 및 과도변위가 제한된 유연시스템에 대한 고속 입력성형 제어방법
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 t2, t3의 식에서 cos-1 항은 -1과 1 사이인 것을 특징으로 하는 가속도 및 과도변위가 제한된 유연시스템에 대한 고속 입력성형 제어방법
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,다음의 수학식,[상기 수학식에서,Vd : 구동기의 최대속도kd : 속도함수를 정의하는 감가속도(ramp down에서는 음의 기울기임)ki : 속도함수를 정의하기 위해 표시한 변수명으로 가속도 혹은 감가속도가 됨Ai : 속도함수를 결정하기 위한 임펄스 sequence에서 개별 임펄스의 크기(최대 1임)kα : 속도함수를 정의하는 가속도(ramp up에서는 양의 기울기임)]에 의해 임펄스의 간격이 원하는 속도에서 가속도(속도 감소시에는 감속도)로 나눈 값보다 크도록 한 것을 특징으로 하는 가속도 및 과도변위가 제한된 유연시스템에 대한 고속 입력성형 제어방법
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제1항에 있어서,상기 t2, t3, t5 및 t6를 나타내는 ti는 항상 실수 값을 가지도록 한 것을 특징으로 하는 가속도 및 과도변위가 제한된 유연시스템에 대한 고속 입력성형 제어방법
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